實(shí)驗(yàn)室做過一個并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合工業(yè)相機(jī)的相對簡單的視覺分揀實(shí)驗(yàn)平臺，主要完成對不同種類物體的分揀操作。工程上的調(diào)試往往更加復(fù)雜，要考慮視覺坐標(biāo)和機(jī)械手用戶坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換，傳送帶的速度和相機(jī)采集頻率間的關(guān)系，的是圖像識別的成功與否。我們預(yù)先訓(xùn)練了幾種模板，采集到圖像信息后通過模板匹配的方式確定視覺坐標(biāo)下不同種類工件的坐標(biāo)信息，轉(zhuǎn)換成機(jī)械手可以理解的用戶坐標(biāo)信息，完成抓取，再根據(jù)類別信息放置在預(yù)先設(shè)置好的位置處。

面向未來復(fù)雜、異構(gòu)、動態(tài)的普適計算環(huán)境，普適系統(tǒng)具有以下基本特征：

（1）普及泛在：資源無所不在。網(wǎng)格借助于網(wǎng)格技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了人們生活中的各種軟、硬件資源的服務(wù)化，為用戶屏蔽了復(fù)雜、異構(gòu)的普適計算環(huán)境，使得資源無所不在，解決了“普及”的問題。

（2）隨時隨地：人們可以在工作、生活的現(xiàn)場獲得服務(wù)，而不需端坐在一個專門的計算機(jī)面前。網(wǎng)格技術(shù)使得應(yīng)用的終端延伸到網(wǎng)絡(luò)的每一個角落，徹底擺脫了時間和空間的束縛，人們使用任何聯(lián)網(wǎng)設(shè)備，即可以訪問網(wǎng)格環(huán)境中的資源和服務(wù)，滿足了對“隨時隨地”的需求。

3、長時間穩(wěn)定工作，人類難以長時間對同一對象進(jìn)行觀察，而機(jī)器視覺則可以長時間地作測量、分析和識別任務(wù)。4、利用了機(jī)器視覺解決方案，可以節(jié)省大量勞動力資源，為公司帶來可觀利益。視覺檢測的應(yīng)用編輯1. 視覺檢測在印刷行業(yè)的應(yīng)用利用在線/離線的視覺系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)印刷過程中的質(zhì)量問題，如切模，堆墨、飛墨、缺印/淺印、套印不準(zhǔn)、顏色偏差等，同時在線設(shè)備可將顏色偏差和墨量多少的檢測結(jié)果反饋給PLC,控制印刷設(shè)備的供墨量，對供墨量進(jìn)行在線調(diào)節(jié)，提高印刷質(zhì)量和效率。


通過Excel等方式打印缺陷輸出結(jié)果（生產(chǎn)批號、缺陷位置、坐標(biāo)、面積、類別、產(chǎn)生時間等信息）從上述的工作流程可以看出，機(jī)器視覺解決方案是一種比較復(fù)雜的系統(tǒng)。因?yàn)榇蠖鄶?shù)系統(tǒng)監(jiān)控對象都是運(yùn)動物體，系統(tǒng)與運(yùn)動物體的匹配和協(xié)調(diào)動作尤為重要，所以給系統(tǒng)各部分的動作時間和處理速度帶來了嚴(yán)格的要求。在某些應(yīng)用領(lǐng)域，例如機(jī)器人、飛行物體導(dǎo)制等，對整個系統(tǒng)或者系統(tǒng)的一部分的重量、體積和功耗都會有嚴(yán)格的要求。