驅動機構機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得多。電氣驅動式電力驅動是機械手使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。注塑機機械手，其基于氣壓、液壓傳動及PLC控制技術，工作可靠，易于與注塑機融合，極大地提高了注塑成型機的生產效率。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。

工業(yè)機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構、控制系統(tǒng)和機座等四部分組成。

執(zhí)行機構執(zhí)行機構包括以下幾部分：(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構件。常用的有鉗爪式、吸盤式和wan能式。(2)手腕它是連接手爪和手臂的構件，起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現(xiàn)回轉與擺動運動。(2)立柱它是支承手臂等構件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。有時，也可采用無手腕動作的機械手。

驅動機構驅動機構是驅動手臂、手腕、手爪等構件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)是支配機械手按規(guī)定程序運動的裝置。它必須具備保存或記憶指令信息(如動作順序、到達位置和時間信息)的功能。能及時測量及處理信息，對機械手的執(zhí)行機構發(fā)生控制指令，必要時還可發(fā)出故障報警。點焊用工業(yè)機械手不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。機座機座是安裝機械手執(zhí)行機構、驅動機構等的基礎部件。