工程機(jī)器人培訓(xùn)

拋光打磨機(jī)器人按照對(duì)工件的處理方式的不同可分為工具型打磨機(jī)器人（磨頭在機(jī)器人側(cè)）和工件型打磨機(jī)器人（工件在機(jī)器人側(cè)）兩種。

A）前置預(yù)備工作：定位、規(guī)劃、編程。拋光打磨依靠的是工件和磨頭的摩檫力，所以，在開(kāi)始拋光打磨前，兩者接觸的位置點(diǎn)、位置姿態(tài)都需要找好，并做好固定。這就是定位，有了定位，然后就是要對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，特別是曲面路徑，通過(guò)首件的調(diào)試反饋，然后形成一套批量化加工生產(chǎn)的程序語(yǔ)言。后續(xù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)就是執(zhí)行這么一個(gè)動(dòng)作過(guò)程。

B）加工執(zhí)行工作：上電，移動(dòng)磨頭（工件）到相應(yīng)位置，檢查信號(hào)，根據(jù)反饋信息調(diào)用程序。然后啟動(dòng)拖輪電機(jī)和打磨刀具進(jìn)行加工。

C）力控反饋工作：在打磨加工過(guò)程之中，壓力傳感器實(shí)時(shí)對(duì)工件和磨頭之間的壓力進(jìn)行監(jiān)測(cè)，判斷其是否在正常范圍之內(nèi)。若出現(xiàn)超出范圍之內(nèi)，就執(zhí)行力控補(bǔ)償動(dòng)作，以便做及時(shí)的動(dòng)態(tài)調(diào)整，直至加工結(jié)束。

應(yīng)用打磨機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)

提高競(jìng)爭(zhēng)力

使用機(jī)械人，提升企業(yè)形象，品質(zhì)得到保證，更可準(zhǔn)確的計(jì)算產(chǎn)量。機(jī)械手是一種生產(chǎn)機(jī)械設(shè)備，是一種有形的固定資產(chǎn)投資，可以更好的提高工廠的自動(dòng)化程度，無(wú)形之中提高了企業(yè)的竟?fàn)巸?yōu)勢(shì)。

環(huán)境污染少、減少二次投資

整體機(jī)器人工作站可以采用集中式粉塵回收系統(tǒng)，減少二次投資。

穩(wěn)定性好

產(chǎn)品采用工業(yè)機(jī)器人打磨，可以使每件產(chǎn)品打磨標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，提高產(chǎn)品精度。

工具型打磨機(jī)器人

定義:是機(jī)器人通過(guò)操縱末端執(zhí)行器固連打磨工具，完成對(duì)工件打磨加工的自動(dòng)化系統(tǒng)。構(gòu)成:

1、機(jī)器人本體

2、工具型打磨機(jī)器人的工具系統(tǒng)。

(1)工具型打磨機(jī)器人的刀庫(kù)系統(tǒng)，要能儲(chǔ)存3~5把打磨工具。

(2)打磨工具包括銑削、磨削、拋光工藝加工的銑刀、磨頭、拋光輪等，滿足粗、細(xì)、精等工藝加工。

3、工具型打磨機(jī)器人的末端執(zhí)行器

(1)刀具動(dòng)力裝置，一般采用電動(dòng)或氣動(dòng)方式。(2)電主軸的功率、轉(zhuǎn)速要滿足打磨需要的工效和光潔度。

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可以通過(guò)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品即圖像攝取裝置，將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給圖像處理系統(tǒng)，得到被攝目標(biāo)的形態(tài)信息，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，然后圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。

概括的說(shuō)，機(jī)器視覺(jué)也就是用計(jì)算機(jī)來(lái)模擬人的視覺(jué)功能，具有人腦的一部分功能一一從客觀事物的圖像中提取信息，進(jìn)行處理并加以理解，然后用于工業(yè)智能制造中的實(shí)際檢測(cè)、測(cè)量和控制等自動(dòng)化工作。

智能制造把工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)緊密結(jié)合起來(lái)，機(jī)器視覺(jué)將是人工智能的下一個(gè)方向。