1、粉體灌裝：空袋通過人工或者自動化上袋機進行上料，粉體灌裝后，通過縫包機機對袋口進行自動封口

2、包裝袋倒袋和提升：成品包裝袋裝完料后都是是站立狀態(tài)，而碼垛機器人抓取是又必須是平躺狀態(tài)所以必須經(jīng)過倒帶裝置把站立料包進行推到，一般過是經(jīng)過氣缸推倒包裝袋使其呈現(xiàn)平躺狀態(tài)，再經(jīng)過圓盤旋轉(zhuǎn)使包裝袋回整到輸送帶中間，然后包裝袋進入提升皮帶，提升皮帶的兩邊安裝有調(diào)整擋板，將包裝袋調(diào)整到規(guī)定位置。提升皮帶將包裝袋提升到碼垛機器人平臺。包裝箱不需要此裝置，包裝好后可直接輸送至碼垛輸送線上(待碼機）。    　　

3、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機送到整平機，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無需壓平理。    　　

4、機器人抓?。赫砗玫陌b袋到達待碼機上，碼垛機器人檢測到待碼機上有包裝袋(包裝箱)后，搬運機器人到達定位張開夾起包裝袋進行抓取，按照設(shè)置好的編組進行堆放、碼垛。

5、垛盤輸送：將包裝袋(包裝箱)按照設(shè)置好的垛型進行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序。

怎么選擇特種機器人分類

一、根據(jù)自己的需求選擇

我們想要知道特種機器人分類，那么就要了解機器人主要用途，碼垛，搬運，安裝，焊接，噴涂等。機器人工作范圍，作業(yè)半徑，并且中途是否有干涉。需要有超出距離的話可以選裝外部軸。機器人安裝環(huán)境，是否本體對地角度為90度，一般情況下都為正常固定，即0度。少部分生產(chǎn)環(huán)境需要防塵防爆，如果需要的話，應(yīng)注意。機器人負載，包括機械手末端夾具和產(chǎn)品總重。機器人精度，一般為產(chǎn)品所需要的精度。不過同時要考慮夾具和機械安裝的鏈公差，能否在作業(yè)中保證比較后的精度。

二、根據(jù)機器人的自由度選擇

大部分的朋友可以根據(jù)特種機器人的應(yīng)用來看，機器人的自由度也就是機器人的軸數(shù)，軸數(shù)越多機器人的自由度越高，機器人的靈活性也就越強，所能做的動作就可以更加復(fù)雜。如果只是用于簡單的拾取放置工作，那么一個四軸機器人足夠完成這個工作了。但是如果在一個比較狹窄的空間完成特定的工作，那么機器人需要有很強的靈活性，那么六軸機器人是很好的選擇。理論上，軸數(shù)越多，靈活性就越強，不過軸數(shù)越多需要做的編程工作就越復(fù)雜，這個需要視具體工作而定

機器人分類

機器人分類 一般機器人和智能機器人。一般機器人是指不具有智能，只具有一般編程能力和操作功能的機器人。在世界范圍內(nèi)還沒有一個統(tǒng)一的智能機器人定義。大多數(shù)認為智能機器人至少要具備以下三個要素：一是感覺要素，用來認識周圍環(huán)境狀態(tài)；二是運動要素，對外界做出反應(yīng)性動作；三是思考要素，根據(jù)感覺要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動作。感覺要素包括能感知視覺、接近、距離等的非接觸型傳感器和能感知力、壓覺、觸覺等的接觸型傳感器。這些要素實質(zhì)上就是相當(dāng)于人的眼、鼻、耳等五官，它們的功能可以利用諸如攝像機、圖像傳感器、超聲波傳成器、激光器、導(dǎo)電橡膠、壓電元件、氣動元件、行程開關(guān)等機電元器件來實現(xiàn)。