如果將桁架機械手做下系統(tǒng)劃分，可以分為：高速機械系統(tǒng)、高速傳感器系統(tǒng)、高速控制系統(tǒng)，這三個系統(tǒng)沒有優(yōu)先級，同樣重要，缺一不可。

桁架機械手的系統(tǒng)：

桁架機械系統(tǒng)是這個機械手中難度的一部分，我們可以看到各種各樣的工業(yè)機器人，他們都能夠快速的在工位之間移動?？焖俚你@頭、切割機、螺旋槳等速度可以高達幾萬轉(zhuǎn)每秒。所以，高速對于機器人而言并不是瓶頸，而是有沒有實際需要。以自主移動機器人為例，它的本體大多是一種輪式小車，照理說它可以跑得飛快，鹽湖城的試車場快速度已經(jīng)有400多公里每小時的記錄，不過自主移動機器人“火星車”只能以5CM/S的速度行走，速度快了之后它就反應(yīng)不過來，就可以撞到障礙物或掉到溝里。

機器人焊接機械手硬件設(shè)備的柔性控制，要注意在進行制造各種不一樣的產(chǎn)品的時候，也必然是會需要用到不同的設(shè)備，舉個例子，比較常見的也就是鍛壓機械、清理設(shè)備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機器人裝配等。

做到機器人焊接機械手硬件設(shè)備的柔性控制不難，首先它在各自的領(lǐng)域里由的生產(chǎn)廠家已經(jīng)做得很前沿了，我們有的數(shù)控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統(tǒng)，之后也就有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統(tǒng)；對于不同種類的高科技的機器視覺傳感器的應(yīng)用更使生產(chǎn)過程的柔性控制如魚得水。

數(shù)控機床機械手的要求加工精度高、批量加工速度快導(dǎo)致生產(chǎn)線體自動化程度有很大的提升。的數(shù)控機床上下料機械手可以節(jié)省人工、提升效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。

數(shù)控機床機器人與數(shù)控機床相結(jié)合，實現(xiàn)工藝過程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠很大地節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。數(shù)控機床具有速度快、效能高、精度高、無污點等，是一種非常成熟的機械加工輔助手段，發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的一個重要組成部分。

數(shù)控機床和數(shù)控機器人共同構(gòu)成一個柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)簡單，而且適應(yīng)性強。特別適用于大批量、小型零部件的加工，如軸承套（座）、電機端蓋、增加渦輪、換向器、剎車盤、汽車變速箱齒輪、金屬沖壓結(jié)構(gòu)件等等。

工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)主要由拆垛機、清洗涂油機、對中上料機、上下料機械手臂(機器人)、穿梭(翻轉(zhuǎn))傳送自動輸送機組成，可以實現(xiàn)從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動完成。工業(yè)機器人的生產(chǎn)節(jié)拍為6～9次min。整條沖壓線長60～80m左右，約需6～7名操作工人。有些采用的是先進的高速緊湊型沖壓線，能快速提高沖壓機的生產(chǎn)效率。板料對中采用當今先進的光學(xué)攝像系統(tǒng)進行定位。拉伸壓力機選用數(shù)控液壓拉伸墊，先進的每個自動化單元配一個機械手臂，省去了穿梭傳送裝置，縮短輸送距離，減少壓力機的間距，生產(chǎn)節(jié)拍可達10件min。