近年來，我國工廠自動化設(shè)備越來越先進，所以要求的物流效率需要提高以降低生產(chǎn)成本。自動高速碼垛機器人應(yīng)用越來越廣泛，但是，我國目前對于碼垛機器人的研制相對于國外來說還處于較低水平，工廠使用的碼垛機器人很多都是引進國外，自主研制品牌相對較少，所以解決當(dāng)前國內(nèi)碼垛機器人研制存在的問題，研發(fā)出適合我國工廠生產(chǎn)需求的碼垛機器人具有重要的實際意義。機器人的使用對工業(yè)生產(chǎn)起到非常重要的作用，在我國向制造強國邁進的道路上起到很好推動作用，衷心希望在今后的社會發(fā)展中，機器人能夠推廣的更加廣泛。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

早期的工業(yè)機器人一般采用示教再現(xiàn)方法進行路徑規(guī)劃，即通過記錄人類操作的路徑點在工作中加以復(fù)現(xiàn)，從而順利完成相同的任務(wù)，是一種在笛卡爾空間進行路徑規(guī)劃的方法。早期的示教再現(xiàn)方法需要操作員對每個動作進行編程操作，是一件非常繁瑣的工作。隨著柔順控制，特別是阻抗/導(dǎo)納控制的發(fā)展，如今的機械臂具有對交互力測量的能力，一定程度上簡化了示教再現(xiàn)進行軌跡規(guī)劃的方法，該方法又稱手把手示教。手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標(biāo)點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現(xiàn)軌跡規(guī)劃。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標(biāo)點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學(xué)求解過程。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制