基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過(guò)徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過(guò)做出肢體動(dòng)作而無(wú)需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。4、能拆卸的管道、閥門(mén)等應(yīng)盡量拆下，拿到安全地帶動(dòng)火，更換下的設(shè)備、配件如需重新使用，在動(dòng)火期間安裝的，應(yīng)清洗干凈后方可進(jìn)行。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀(guān)性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線(xiàn)性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。電纜干線(xiàn)應(yīng)采用埋地或架空敷設(shè)，嚴(yán)禁沿地面明設(shè)，并應(yīng)避免機(jī)械損傷和介質(zhì)腐蝕。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過(guò)程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

安全體驗(yàn)訓(xùn)練安全體驗(yàn)訓(xùn)練安全體驗(yàn)訓(xùn)練安全體驗(yàn)訓(xùn)練

 體感技術(shù)的內(nèi)涵及其在體育教學(xué)的設(shè)計(jì)

   體感技術(shù)也稱(chēng)為動(dòng)作感應(yīng)控制技術(shù)，它是通過(guò)電子設(shè)備的某些特殊的方式對(duì)學(xué)習(xí)者的感官動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別、解析，并與機(jī)器發(fā)生互動(dòng)行為的技術(shù)，在交互的過(guò)程中，機(jī)器通過(guò)預(yù)定的感測(cè)模式，對(duì)用戶(hù)的某些動(dòng)作在機(jī)器上作出反饋，進(jìn)而達(dá)到提高用戶(hù)動(dòng)作的一致性、協(xié)調(diào)性，讓學(xué)習(xí)者在寓教于樂(lè)中提高自身的技能[1]。一般地，體感技術(shù)的實(shí)現(xiàn)主要包括硬件（體感的外圍設(shè)備）和軟件（實(shí)現(xiàn)體感技術(shù)的系統(tǒng)軟件）兩大部分，系統(tǒng)中的硬件設(shè)備主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)人體動(dòng)作的識(shí)別功能，并以信息數(shù)據(jù)的方式與電腦相連接，然后，在電腦屏幕上將學(xué)習(xí)者的動(dòng)作反映出來(lái)，與用戶(hù)產(chǎn)生交互運(yùn)動(dòng)，對(duì)學(xué)習(xí)者的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別、判斷動(dòng)作的準(zhǔn)確性與速度，直接給予學(xué)習(xí)者以愉悅的體育體驗(yàn)感。1日常生產(chǎn)或機(jī)組檢修、施工用電（包含外包工程施工用電）,臨時(shí)用電設(shè)備在5臺(tái)及以上或設(shè)備總?cè)萘吭?0kW及以上，應(yīng)編制臨時(shí)用電施工措施。而系統(tǒng)的軟件能夠?qū)τ布到y(tǒng)傳遞過(guò)來(lái)的感官、動(dòng)作信息進(jìn)行處理，并持續(xù)的對(duì)學(xué)習(xí)者的各種感官、動(dòng)作作出反饋，因此，軟件系統(tǒng)對(duì)感官、動(dòng)作信息的處理與感官、動(dòng)作信息的識(shí)別計(jì)算是體感技術(shù)的關(guān)鍵因素。隨著體感技術(shù)與現(xiàn)代軟件技術(shù)的發(fā)展，根據(jù)體感的方式與原理的不同，將體感技術(shù)分為：機(jī)械式、光學(xué)式、聲學(xué)式等體感識(shí)別技術(shù)。例如Kinect就是利用光學(xué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)人體關(guān)節(jié)點(diǎn)的識(shí)別，來(lái)實(shí)現(xiàn)人體動(dòng)作的“體感”操作技術(shù)，為其在體育教學(xué)中提供了應(yīng)用的基礎(chǔ)。

施工現(xiàn)場(chǎng)電工作業(yè)安全操作規(guī)定及要求

1、現(xiàn)場(chǎng)安裝、維修或拆除臨時(shí)用電工程，必須由電工完成。電工等級(jí)應(yīng)同工程的難易程度和技術(shù)復(fù)雜性相適應(yīng)。

2、電工作業(yè)人員要熟知電工安全用具的性能和使用方法，在帶電作業(yè)或停電檢修時(shí)，配戴絕緣手套，穿絕緣鞋，使用有絕緣柄的工具；在高處作業(yè)時(shí)，使用電工安全帶。

3、現(xiàn)場(chǎng)臨電電工要熟悉、臨電工程安全技術(shù)規(guī)范，遵守電工安全技術(shù)操作規(guī)程，負(fù)責(zé)檢查、保護(hù)電氣裝置及保護(hù)設(shè)施完好，嚴(yán)禁設(shè)備帶“病”運(yùn)轉(zhuǎn)，做好電工維修工作記錄。

4、在全部停電或部分停電的電氣設(shè)備上工作時(shí)，電工作業(yè)人員要采取下列安全技術(shù)措施： (1)停電

A.將被檢修設(shè)備可靠地脫離電源，也就是要將有可能給被檢修設(shè)備送電或向被檢修設(shè)備反送電的各個(gè)方面的電源斷開(kāi)。

B.斷開(kāi)電源，拉開(kāi)至少一個(gè)有明顯的斷開(kāi)點(diǎn)的開(kāi)關(guān)。

C.停電操作時(shí)，必須先停負(fù)荷，后拉開(kāi)關(guān)(斷路器)。嚴(yán)禁帶負(fù)荷拉隔離開(kāi)關(guān)。

D.鄰近帶電設(shè)備的工作人員，在進(jìn)行工作時(shí)與帶電部分應(yīng)保持安全距離。 (2)驗(yàn)電

A.分相逐相進(jìn)行，在對(duì)斷開(kāi)位置的開(kāi)關(guān)或刀閘進(jìn)行驗(yàn)電的同時(shí)，對(duì)兩側(cè)各相驗(yàn)電。

B.對(duì)停電的電纜線(xiàn)路進(jìn)行驗(yàn)電時(shí)，若線(xiàn)路上未連接可構(gòu)成放電回路的三相負(fù)荷，要予以充分放電。

C.表示設(shè)備斷開(kāi)的常設(shè)信號(hào)或標(biāo)志，表示允許進(jìn)入間隔的閉鎖裝置信號(hào)，以及接入的電壓表指示無(wú)壓和其它無(wú)壓信號(hào)指示，只能作為參考，不能作為設(shè)備無(wú)電的根據(jù)。 D.高壓驗(yàn)電時(shí)必須戴絕緣手套。 (3)裝設(shè)接地線(xiàn)