焊接機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

由于所設(shè)計的焊接機器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的機器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設(shè)計方法，把機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小?；『笌缀跄芎附铀薪饘伲貏e是一些難熔金屬、易氧化金屬，如鎂、鈦、鉬、鋯、鋁等及其合金。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。

自動焊接機械手的生產(chǎn)工藝及維護
產(chǎn)品超級自動焊接機械手是一種模仿人手的部分動作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。工業(yè)生產(chǎn)中使用的機械手可分為搬運堆垛機械手、拉伸機械手、進給機械手、焊接機械手、熱鍛焊接機械手等。
焊接機械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來了效率和便利。根據(jù)生產(chǎn)過程的要求，機械手按照一定的程序、時間和位置來完成規(guī)定的傳動位置和工件的要求，特別是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及具有性和污染的環(huán)境中，機械手應(yīng)用為廣泛。
焊接機械手的驅(qū)動機構(gòu)也是工業(yè)機械手的重要組成部分。根據(jù)動力來源的不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動四大類。要選擇相應(yīng)的操作范圍和技術(shù)性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機器人。電動機械手結(jié)構(gòu)簡單，體積小，操作方便，體現(xiàn)了人類的智能性和適應(yīng)性。機械手的操作精度和在環(huán)境中完成操作的能力將得到更廣泛的應(yīng)用。
當(dāng)然，焊接機械手的日常維護也是必不可少的，例如每個運動部件、導(dǎo)軌和滾輪都要涂上潤滑脂，封閉傳動部件要加注潤滑油，使部件運動靈活;關(guān)鍵是要維護平中心輪和偏心輪部件，確保將其固定，并確保橫臂運動平直。
同時，要經(jīng)常檢查和清潔焊接機械手的導(dǎo)軌、滑架、絲杠、螺母等運動部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物，影響運動部件的靈活運動。各滑動導(dǎo)軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運動部件的磨損情況，發(fā)現(xiàn)問題及時修理或更換，并將螺母吊起。
此外，還要檢查焊接機械手各行程開關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機械保護塊是否松動或損壞。經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插好可靠。每三個月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內(nèi)的灰塵，手動操作人員保持繼電器、旋鈕、開關(guān)清潔、接觸良好。

焊接機器人的靈活性和焊接質(zhì)量如何？
眾所周知，在焊接行業(yè)有很多公司使用焊接機器人，因為機器人不僅生產(chǎn)，而且有很多優(yōu)點，這就是為什么企業(yè)使用焊接機器人來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工工作。焊接機器人不僅具有、穩(wěn)定性好的優(yōu)點，而且具有良好的靈活性，即使在復(fù)雜的環(huán)境下也能保證穩(wěn)定的工作。這與焊接機器人的結(jié)構(gòu)密切相關(guān)，包括焊接機器人本體、焊接電源、一維重型滑臺、機器人L型臂、焊槍清洗和線切割站、控制系統(tǒng)等設(shè)備。焊接機器人的焊接質(zhì)量怎么樣？如果手工焊縫表面有黃色涂層，焊接機器人可以進行焊接，以避免類似問題，保證焊接質(zhì)量。首先，我們必須知道這種黃色的東西實際上是焊絲和焊接基體中的雜質(zhì)。與傳統(tǒng)的手工焊接相比，該自動焊接機器人具有生產(chǎn)、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作等優(yōu)點。主要是焊接過程中硅和錳的高溫氧化和保護氣體中二氧化碳的化學(xué)反應(yīng)，以及氧化硅和氧化錳形成的氧化反應(yīng)。它有點類似于手工焊接時的焊渣。雖然這些現(xiàn)象也是通過使用焊接機器人產(chǎn)生的，但是這些氧化物除了輕微的外觀之外不會對焊接質(zhì)量產(chǎn)生不利影響，并且可以通過刷子容易地去除。焊料基板的金屬元素中含有一些硅和錳元素，這種現(xiàn)象肯定存在。如果你想減少這些氧化物，你可以使用含硅和錳較少的焊絲，使用較少的二氧化碳保護氣體，并使用混合氣體。氧化物焊接更少，黃點也更少。