桁架機(jī)械手是如何驅(qū)動(dòng)運(yùn)行的?

　　桁架機(jī)械手被越來越多的企業(yè)所使用，看起來很簡單，就是完成動(dòng)作的上下料等?？蓹C(jī)床的上下料工作，由于重復(fù)性很高，這一領(lǐng)域的技術(shù)人員一直在探索將工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用于其中，并開發(fā)出很多成熟的解決方案。同時(shí)，我們判斷一個(gè)高品質(zhì)的搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)器人，還要看廠家的售后服務(wù)是多久，真正有保障的搬運(yùn)機(jī)器人廠家，是可以做到售后免費(fèi)服務(wù)一年的同時(shí)，提供售后服務(wù)的。今天小編為大家介紹一下桁架機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如何適應(yīng)機(jī)床生產(chǎn)線成形加工。

　　桁架機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)直接與偏心曲柄齒輪相互連接，由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速可以任意調(diào)節(jié)，從而可以任意地調(diào)節(jié)曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度，加快或減慢機(jī)床速度。伺服壓力機(jī)的另一大特點(diǎn)是匹配性很高。此外，在軍事、衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機(jī)(飛行器)、警備機(jī)器人、機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。另外，桁架機(jī)械手伺服壓力機(jī)的轉(zhuǎn)速變化及控制經(jīng)過了合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)，并且采用了集成化的模塊，按照模塊化結(jié)構(gòu)制造，如果不需要使用其伺服功能時(shí)，該機(jī)就可以像傳統(tǒng)壓力機(jī)一樣工作，保持恒定的功率和行程。

搬運(yùn)機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。

1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

1) 手部

手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型(多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

2)腕部

腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。重復(fù)精度首要是經(jīng)過搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械部件的加工和安裝精度來表現(xiàn)。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。

3)臂部

手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具)，并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。

臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。

4)機(jī)座

機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對(duì)固定式機(jī)器人，直接聯(lián)接在地面上，對(duì)可移動(dòng)式機(jī)器人，則安裝在移動(dòng)結(jié)構(gòu)上。

2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是搬運(yùn)機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。

3、控制機(jī)構(gòu)

構(gòu)建機(jī)器人平臺(tái)的核心是建立機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

隨著我國智能時(shí)代的推進(jìn)，企業(yè)自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)制造集成系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展、自動(dòng)化立體倉庫以及柔性制造系統(tǒng)的普遍應(yīng)用，智能搬運(yùn)機(jī)器人作為調(diào)節(jié)和聯(lián)系離散型物流管理系統(tǒng)，以及使其工作連續(xù)化的重要自動(dòng)化智能搬運(yùn)裝卸裝備，其應(yīng)用范圍得到了非常迅猛的發(fā)展。減輕了企業(yè)的人工開支和工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,還提高了工作效率和企業(yè)效益。

倉儲(chǔ)管理在物流管理中占據(jù)著核心地位。傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)管理中存在數(shù)據(jù)采集靠手工錄入或條碼掃描，工作效率較低；庫內(nèi)貨位劃分不清晰，堆放混亂不利收斂；實(shí)物盤點(diǎn)技術(shù)落后，導(dǎo)致常常賬實(shí)不符；人為因素影響大，差錯(cuò)率高，增加額外成本；缺乏流程跟蹤，責(zé)任難以界定等問題。通過智能物流，加大裝備技術(shù)升級(jí)力度，提升自動(dòng)化水平，實(shí)現(xiàn)機(jī)器替代人的戰(zhàn)略，有效解決倉儲(chǔ)物流管理的現(xiàn)存痛點(diǎn)。其中智能搬運(yùn)機(jī)器人是智能化物流倉庫中必不可少的工具。搬運(yùn)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。