運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置，準(zhǔn)備油管，廢油桶，油品等放油（注意.?先打開(kāi)下蓋，再打開(kāi)上蓋）放油完畢，裝上下蓋，按量進(jìn)油（泵或漏斗，用泵則要不裝油嘴蓋，下口進(jìn))

該軸低速運(yùn)動(dòng)后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■A4-A6 軸萬(wàn)向傳動(dòng)軸檢測(cè)

A4-A6 萬(wàn)向傳動(dòng)軸，清理及檢測(cè)線性導(dǎo)軌、球軸承，磨損情況記錄；

■管線包柔性檢查，檢測(cè)電纜線的絕緣，觀察有無(wú)老化問(wèn)題。

二、電氣維護(hù)

■機(jī)器人控制柜清理

根據(jù)受污染的程度用刷子清潔外部風(fēng)扇的保護(hù)柵欄，散熱器，熱交換器清灰；

■27V 電源電壓檢測(cè)

檢查低壓電源組件的到達(dá)各單位的電壓是否正常；

■控制柜及PC 模塊清理

拔掉插頭RP1，測(cè)量端子5、6、18控制電源電壓 5V、 24V均正常。

再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9、10為 5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號(hào)，3為接地，1、2空。

先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測(cè)量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。

故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的 TACH 和TACH-對(duì)調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

　　（2）故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

使得其從技術(shù)到市場(chǎng)的路徑顯得并么清晰，與資本市場(chǎng)上一個(gè)投資周期中追求“短平快”的激進(jìn)打法適配度較低。2015年“中國(guó)制造2025”的頒布，2016年“十三五”規(guī)劃綱要的出臺(tái)，使得制造行業(yè)真正進(jìn)入資本視線。但彼時(shí)消費(fèi)互聯(lián)網(wǎng)、人工智能風(fēng)頭正勁，作為制造的技術(shù)先鋒的工業(yè)機(jī)器人并未受到資本偏愛(ài)。其中很直觀的表現(xiàn)就是資本給定的市銷率，工業(yè)機(jī)器人全球者“庫(kù)卡”2017年被美的收購(gòu)時(shí)市銷率僅為2倍。