TCP焊槍中心點(diǎn)位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題

（1)出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。 　?。?)出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。 　　（3)出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。 　　弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。

自動(dòng)焊接機(jī)器人如何區(qū)分?

采用焊接機(jī)器人焊接已經(jīng)成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。由于焊接機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)勢，因此受到人們越來越多的重視。自動(dòng)焊接機(jī)器人既是點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人的總稱，既然它們都屬于自動(dòng)焊接機(jī)器人，那應(yīng)該如何區(qū)分呢？

點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用的較多的領(lǐng)域就是汽車工業(yè)，在在裝配每臺(tái)汽車車體時(shí)，有很大一部分的焊點(diǎn)都是由機(jī)器人完成的。但是在點(diǎn)焊機(jī)器人剛出現(xiàn)的時(shí)候，它只用于增強(qiáng)焊作業(yè)，后來為了保證拼接精度，才開始讓它完成定位焊接作業(yè)。

由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，因此弧焊機(jī)器人作為一種自動(dòng)焊接機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動(dòng)過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。

上汽乘用車公司南京基地新建10萬輛榮威350系列轎車AP11

2009年，上汽乘用車公司南京基地新建10萬輛榮威350系列轎車AP11焊接生產(chǎn)線。該線從日本FANUC公司引進(jìn)49臺(tái)六軸氣動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)器人，應(yīng)用在工藝要求較高的車身下車體總成焊接工位、側(cè)圍總成及車身本體的裝配焊接上。

　　在成功新建AP11主線后，上汽乘用車公司南京基地于2011年在AP11基礎(chǔ)上建設(shè)MG5車型生產(chǎn)線時(shí)，再次引進(jìn)引進(jìn)日本FANUC公司的10臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人，用于6萬輛生產(chǎn)能力的AP12主線上，應(yīng)用在工藝質(zhì)量要求較高的車身下車體總成焊接工位、側(cè)圍部件、側(cè)圍總成及車身本體的裝配焊接上。

　　與原AP11主線不同的是，建設(shè)投產(chǎn)的AP12主焊線與AP11線實(shí)現(xiàn)設(shè)備全部共用，充分滿足了柔性混線生產(chǎn)的需求，實(shí)現(xiàn)了短時(shí)切換或無需切換的全柔性生產(chǎn)模式。為節(jié)省建設(shè)成本及場地，我們將生產(chǎn)線多數(shù)工位上的一臺(tái)機(jī)器人改造為可帶兩把以上焊鉗或抓手工具，通過采用自動(dòng)工具交換裝置可快速進(jìn)行焊鉗間的切換。

伺服點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)為實(shí)現(xiàn)更高的焊接質(zhì)量并滿足性能要求

伺服點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)

　　為實(shí)現(xiàn)更高的焊接質(zhì)量并滿足性能要求，AP12線還引進(jìn)采用了新型中頻點(diǎn)焊伺服焊槍控制技術(shù)。此系統(tǒng)可滿足高強(qiáng)/超高強(qiáng)度鋼板和多層板材的焊接，以適應(yīng)汽車輕量化與車身防撞安全不斷提高的要求。

　　伺服點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、中頻點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)和伺服點(diǎn)焊鉗等。伺服焊槍的優(yōu)點(diǎn)是傳統(tǒng)氣動(dòng)焊機(jī)無法比擬的，其大的特點(diǎn)是以伺服裝置代替氣動(dòng)裝置，按照預(yù)先編制的程序，由伺服控制器發(fā)出指令，控制伺服電動(dòng)機(jī)按照既定速度、位移進(jìn)給，形成對電極位移與速度的控制，脈沖數(shù)目與頻率決定電極位移與速度，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩決定電極壓力。