相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率髙、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、機床、檢測設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢

諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應(yīng)用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計上使用了相對復(fù)雜的過定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補的關(guān)系。

RV和諧波這兩種傳動有互補性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化和制造工藝突破后，在中低載荷應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競爭。

諧波減速器的性質(zhì)特點：

1）承載能力強，傳動精度高

普通直齒圓柱漸開線齒輪，嚙合齒數(shù)只有1-2個，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率高達30%，故承載能力顯著高，齒距誤差，和累計齒距誤差，相對要小很多，大約是普通傳動齒輪的1/4。但是相比于髙精度數(shù)控機床回轉(zhuǎn)軸來說，諧波減速器（角分級）還是不如角秒級，這是工業(yè)機器人定位精度落后于數(shù)控機床的主要原因。

2）傳動比大

可以根據(jù)原理圖刻出來傳動比大。

3）結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，傳動平穩(wěn)，使用壽命長

諧波減速器零件少，只有三個，而且由于都是內(nèi)嚙合的，所以體積小，質(zhì)量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長。