機(jī)器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機(jī)器人夾持工件進(jìn)行打磨（工件型機(jī)器人）和機(jī)器人拿著工具進(jìn)行打磨（工具型機(jī)器人）。工具型打磨機(jī)器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機(jī)器人主要適用于中小零部件的自動(dòng)化打磨加工，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機(jī)器人，完成打磨的前后道工件自動(dòng)化輸送。常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專(zhuān)注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來(lái)電咨詢。一般情況下陶瓷衛(wèi)浴、家具等生產(chǎn)廠家使用工具型機(jī)器人較多。五金、零部件、電子產(chǎn)品等使用工件型機(jī)器人較多。保持本體不變的情況下可根據(jù)不同生產(chǎn)情況進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

注：工具型打磨機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫(kù)、工件變位機(jī)等外圍設(shè)備組成，由總控制電柜固連機(jī)器人和外圍設(shè)備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機(jī)器人和外圍設(shè)備的各個(gè)子控制系統(tǒng)，使打磨機(jī)器人單元按照加工需要，分別從刀庫(kù)調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個(gè)部位的不同打磨工序和工藝加工。圖2是所用的三維機(jī)器人，其中Z軸（上下運(yùn)動(dòng)軸）上帶有氣動(dòng)砂輪。

工件型打磨機(jī)器人，是一種通過(guò)機(jī)器人抓手夾持工件，把工件分別送達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機(jī)器人自動(dòng)化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機(jī)器人較為典型。

五軸五聯(lián)動(dòng)機(jī)器人很關(guān)鍵的是其高度開(kāi)放的機(jī)器人控制系統(tǒng)。我們采用的五軸五聯(lián)動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)帶有RCTP 功能。就是說(shuō)編程時(shí)僅給出后面運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)值，而（A, C）是砂輪在該點(diǎn)的兩個(gè)方向。這個(gè)可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計(jì)圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來(lái)實(shí)現(xiàn)2。通過(guò)常見(jiàn)的CAM 軟件，就能自動(dòng)產(chǎn)生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。也可以通過(guò)示教和內(nèi)插來(lái)自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡。

安全防護(hù)措施

直角坐標(biāo)機(jī)器人必須有防塵保護(hù)措施，以防打磨過(guò)程中產(chǎn)生的粉塵進(jìn)入直線運(yùn)動(dòng)單元內(nèi)部。為此我們采用多種防護(hù)措施，比如加防護(hù)鋼帶和加防護(hù)罩。所用防護(hù)罩與機(jī)床的防護(hù)罩相同，能防塵和防水。

此外就是采用安全隔離措施，吸走打磨過(guò)程中產(chǎn)生的粉塵。機(jī)器人工作空間與操作者之間采取很好的隔離措施，保證機(jī)器人不會(huì)撞擊到操作者，砂輪等損壞后也飛不出隔離板，不會(huì)傷到操作者。