焊接機器人焊接時的注意事項

焊接機器人開始只在點焊中得到應用，隨著計算機技術、傳感器技術的發(fā)展，弧焊機器人逐漸得到普及，焊接機器人在汽車、摩托車、工程機械等領域都得到了廣泛的應用。

焊接機器人焊接時，操作人員須示教機器人焊槍的軌跡和設定焊接條件等。由于須示教，所以機器人不面向多品種少量生產的產品焊接。其次須確保工件的精度，因為機器人沒有眼睛，只能重復相同的動作。

焊接機器人軌跡精度為±0．1mm，以此精度重復相同的動作。據數據統(tǒng)計，在我國，點焊機器人占焊接機器人總數的46%，主要應用于汽車、農業(yè)機械、摩托車等行業(yè)。焊接偏差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應保持在焊絲半徑之內。焊接條件的設定取決于示教作業(yè)人員的技術水平，操作人員進行示教時須輸入焊接程序，焊槍姿態(tài)和角度，電流、電壓、速度等焊接條，示教操作人員須充分掌握焊接知識和焊接技巧。

焊接機器人焊接過程中須充分注意安全，它是一種高速的運動設備，在其進行自動運行時不允許人靠近機器人，須設置安全護欄。操作人員須接受勞動安全方面的專門教育，否則不準操作。

焊接機器人熔池溫度的影響因素有很多

焊接機器人進行焊接工作的時候，其熔池溫度的多少與許多要素相關，焊接機器人包含焊絲角度、焊接時間、焊絲直徑、焊接工藝等要素，因此假如發(fā)現熔池溫度過高，就需要從這幾方面下手進行減溫。

焊接機器人焊接過程中，焊絲與焊接方位的夾角在九十度時，電弧聚集，熔池溫度高;而夾角小，電弧分散化，熔池溫度較低。另外還能提高工廠的自動化程度，可以申請政府給企業(yè)的自動化改造費用。例如在進行12mm平焊封底層的時候，焊絲角度應操縱在60-70度，使熔池溫度有一定的減少，防止了反面形成焊疤或起高。次之，要嚴控焊接機器人系統(tǒng)電弧燃燒時間，斷弧的頻率和電弧燃燒時間直接影響著熔池溫度，因為壁厚較薄，電弧熱量的承受力比較有限，假如減慢斷弧頻率來減少熔池溫度，易形成縮孔，因此只有用電弧燃燒時間來操縱熔池溫度，防止管道內部焊縫極高或形成焊疤。

常規(guī)狀況下，要求焊接機器人依據焊縫空間部位、焊接層次來選用焊接電流和焊絲直徑，開焊時選用的焊接電流和焊絲直徑比較大，立、橫仰位較小。焊接機器人優(yōu)點及費用比較客戶購買焊接機器人需要替代人工，增加效率，降低管理成本。只有這樣，才可以更為容易操縱熔池溫度，使得焊縫成型。依據過去的經驗，焊接機器人采用圓圈形運條時熔池溫度高過半月形運條溫度，半月形運條溫度又高過鋸齒狀運條的熔池溫度，因此盡可能采用鋸齒狀運條，而且用晃動的幅度與在坡口兩邊的停頓，有效的操縱了熔池溫度。

焊接機器人操作機以及廠家介紹

機構向著模塊化、可重構方向發(fā)展。例如，關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關節(jié) 模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產品問市。 機器人的結構更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。

通過有限元分析、模態(tài)分析及設計等現代設計方法的運用，實現機器人操作機構的優(yōu)化設計。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩(wěn)定的。 探索新的高強度輕質材料，進一步提高負載/自重比。例如，以德國KUKA公司為代表的機器人公司，已將機 器人并聯平行四邊形結構改為開鏈結構，拓展了機器人的工作范圍，加之輕質鋁合金材料的應用，大大提高 了機器人的性能。

焊接機器人熔池溫度過高如何降溫

1、角度

焊條角度，焊條與焊接方向的夾角在90度時，電弧集中，熔池溫度高，夾角小，電弧分散，熔池溫度較低，如12mm平焊封底層，焊條角度：50-70度，使熔池溫度有所下降，避免了背面產生焊瘤或起高。每三個月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內的灰塵，手動操作人員保持繼電器、旋鈕、開關清潔、接觸良好。又如，在12mm板立焊封底層換焊條后，接頭時采用90-95度的焊條角度，使熔池溫度迅速提高，熔孔能夠順利打開，背面成形較平整，有效地控制了接頭點內凹的現象。

2、時間

控制系統(tǒng)電弧燃燒時間，φ57×3.5管子的水平固定和垂直固定焊的實習教學中，采用斷弧法施焊，封底層焊接時，斷弧的頻率和電弧燃燒時間直接影響著熔池溫度，由于管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果放慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易產生縮孔，所以，只能用電弧燃燒時間來控制熔池溫度，如果熔池溫度過高，熔孔較大時，可減少電弧燃燒時間，使熔池溫度降低，這時，熔孔變小，管子內部成形高度適中，避免管子內部焊縫超高或產生焊瘤。當然，焊接機械手的日常維護也是必不可少的，例如每個運動部件、導軌和滾輪都要涂上潤滑脂，封閉傳動部件要加注潤滑油，使部件運動靈活。

3、直徑 　

焊接電流與焊條直徑：根據焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時，選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。同時，機器人控制柜還采用32位微型計算機和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。如12mm平板對接平焊的封底層選用φ3.2mm的焊條，焊接電流：80-85A，填充，蓋面層選用φ4.0mm的焊條，焊接電流：165-175A，合理選擇焊接電流與焊條直徑，易于控制熔池溫度，是焊縫成形的基礎。

4、方法

運條方法，圓圈形運條熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運條，并且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓，有效的控制了熔池溫度，使熔孔大小基本一致