碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。　　

(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務?！　?

(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排?！　?

(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。　　

(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋?！　?

(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)?！　?

(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

碼垛機是將裝入包裝物中的物料或者是經過包裝和未經包裝的規(guī)則物品，按一定排列碼放在托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于繼續(xù)進行下一步包裝或者叉車運*倉庫儲存。實現(xiàn)智能化操作管理，可大大地減少勞動人員和降低勞動強度。

碼垛機的控制系統(tǒng)

主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調速控制器、接近開關，按鈕開關和接線端子等均采用品質好的產品，確保了系統(tǒng)硬件的可靠性和長壽命。的硬件和由設計的控制軟件相結合，實現(xiàn)了系統(tǒng)高度的自動化。完善的安全聯(lián)鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。圖形顯示觸摸屏使碼垛機操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護。

碼垛技術是物流自動化技術制造行業(yè)的一門強盛技術，簡言之的全自動碼垛機就是按照一體化模塊化意識，將一件件原料按照一定的方法棧碼成垛，有利于使模塊化的物垛維持原料的運送、搬運裝卸、運送、存儲、等貨運物流活動。在物體的運送整個過程中除了散稱的物體和液體外，一般的物體都是以碼垛的方法進行存儲或組裝，那般就可以載重很多的物體，又可節(jié)省室內空間設計。隨著著貨運物流的飛速發(fā)展以及科技的迅猛發(fā)展，全自動碼垛機技術應用越來越廣泛，尤其是在地理環(huán)境較極端化或人工服務沒法確保的情況下。包裝的種類、制造廠地理環(huán)境和顧客滿意度，物體的安全性能等，促進碼垛變?yōu)樵絹碓狡D巨的任務，便于解決這類艱辛，碼垛機械設備的各行各業(yè)都是持續(xù)發(fā)展趨向改進，如從機械手臂到操縱它的手機app，現(xiàn)如今對協(xié)調性的規(guī)定也在不斷提高。