激光雷達(dá)測試板

激光雷達(dá)的定標(biāo)方式可分為兩種:即定標(biāo)和相對定標(biāo)。定標(biāo)”可以較準(zhǔn)確地得到激光雷達(dá)儀器常數(shù),但需準(zhǔn)確地測出激光雷達(dá)與漫反射靶之間的大氣透過率及漫反射靶的反射率等一系列參數(shù);相對定標(biāo)”假定在對流層頂附近,氣溶膠粒子與分子兩者的后向散射系數(shù)之比已知.從而定出激光雷達(dá)儀器常數(shù),但在對流層內(nèi),氣溶膠粒子變化.大.且氣溶膠粒子與分子的后向散射比隨天氣變化亦較大,因此該方法的可行性值得探討。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)校準(zhǔn)板

激光束散角必須大于激光接收機(jī)接收視場。理由是當(dāng)激光束散角小于激光接收機(jī)視場時(shí),在反射媒質(zhì)(漫反射板或煙幕)介面上形成的光斑必然小于激光接收機(jī)的線接收區(qū)域,這就會使激光光斑輻射到達(dá)激光接收機(jī)視場光闌時(shí)只通過孔徑光闌或入射光瞳的一部分,而對視場光闌每個(gè)點(diǎn)來說這個(gè)部分又是不相同的。因此,如果透射比隨孔徑光闌的各個(gè)部分而變,測量將產(chǎn)生較大的誤差。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)校準(zhǔn)板

在實(shí)際測量時(shí),激光光斑在接收機(jī)視場空域中的位置是不定的,這樣必然有一部分反射激光照到接收機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)件上產(chǎn)生二次反射后再照射到探測器上,會形成較大的測量隨機(jī)誤差。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)校準(zhǔn)板

朗伯表面定義為:在任意發(fā)射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強(qiáng)度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)校準(zhǔn)板

在標(biāo)定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計(jì)算是標(biāo)定光譜輻射亮度的一個(gè)重要因素。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)校準(zhǔn)板

實(shí)際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數(shù)在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數(shù)值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計(jì)算的值不同。由于采用了實(shí)際測量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數(shù)的平均值來計(jì)算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計(jì)算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實(shí)際情況。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)校準(zhǔn)板