為了提高系統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機器人采用了安川的MH MOTOMAN-MH12多功能通用型機器人，該機器人可搬運重量：12kg，為6軸垂直多關節(jié)型機器人，該款機器人有如下特征:

1.可搬運質量12kg，實現同級別的高速動作，提升生產力

2.空空手表構造可藏纜線

采用中空是上臂（U臂）

可將纜線內置于手臂中，減小由于干涉所導致的動作限制

機器人示教更容易

3.采用流線型手臂構造

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要想涂膠機設備問題少，平日清潔須做好        部分客戶涂膠機的操作人員經常反映設備容易出現問題，進而對設備產生懷疑。其實絕大多數不是涂膠機設備本身的問題。售后服務人員到現場之后只作清潔工作，并把相關參數重新修正，即恢復正常。

      由此我覺得涂膠機操作人員應具備兩“心”才能夠讓設備保持長期穩(wěn)定運行，才能夠始終涂出合格的膠條：

   1、細心

      操作人員應細心一點，發(fā)現并處理好管路、閥門等部位的堵塞問題，保證管路及每個通道通暢，這樣會大大降低涂膠機出現故障的概率。

   2、責任心

      有很多客戶現場的涂膠機設備不是每天都在工作的，每次需對工件涂膠時直接開機使用，這樣也是出現故障的原因之一。涂膠系統(tǒng)該系統(tǒng)是來實現汽車的頂棚橫梁和發(fā)動機蓋的不同型號工件的涂膠工作，首先根據膠槍的重量來選擇機器人系統(tǒng)的負載能力，一般來說，此種膠槍的重量不會很重，所以只要選擇輕負：涂膠機器人結構載能力的導軌系統(tǒng)即可。在停機的這段時間里設備處于無人管理狀態(tài)，該保養(yǎng)維護的地方沒有做到，就會給下次生產帶來故障隱患。如果每一位操作設備人員都能夠增強責任心，定期的維護保養(yǎng)設備，那么就會大大降低出現故障的頻率。

涂膠系統(tǒng)

該系統(tǒng)是來實現汽車的頂棚橫梁和發(fā)動機蓋的不同型號工件的涂膠工作，首先根據膠槍的重量來選擇機器人系統(tǒng)的負載能力，一般來說，此種膠槍的重量不會很重，所以只要選擇輕負：涂膠機器人結構 載能力的導軌系統(tǒng)即可。工業(yè)機器人運用于各個行業(yè)，汽車行業(yè)、化工行業(yè)、能源行業(yè)等，有著不同的作用和效果。但是由于工件的數量比較多可以看出此系統(tǒng)是完成7種工件的涂膠和點膠的工作），涂點的數量也很多，這就要選擇一個高速的涂膠系統(tǒng)，而這正是導軌系統(tǒng)所具備的特性（導軌系統(tǒng)可以實現較快10m/s的高速精que定位）。這樣根據工作頻率的要求即可選出電機的配置。然后根據工件的布置情況來選擇導軌的有效行程

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涂膠機器人機運問題

　　因焊縫涂膠機器人涂膠工藝對車身的定位精度要求高，因此系統(tǒng)配置了照相定位系統(tǒng)。售后服務人員到現場之后只作清潔工作，并把相關參數重新修正，即恢復正常。在車身就位靜止后，機器人系統(tǒng)接收到輸送系統(tǒng)發(fā)來的車身就位信號后，使用照相單元對車身的特征點進行照相，并與標準空間位置進行比對，計算位置偏差后修正機器人的噴涂軌跡，以實現準確的焊縫噴涂。

　　即使車身能夠自動修正噴涂軌跡，對車身定位精度依然要求很高。我公司選用的機器人要求的定位精度為前后±5mm，左右±3mm。因此在選用機運設備時，要考慮車身的精準定位問題。車底涂膠線選用的機運設備通常為空中反向滑橇輸送機，配合“門型”吊具

為防止車身隨吊具的前后、左右晃動，通常在輸送機頂端增加夾緊裝置，在吊具的左右兩側安裝抱臂夾緊定位裝置，通常選擇氣缸的方式。根據客戶需求，該系統(tǒng)的膠槍采用了臺灣品牌，同時我司進行工作臺、控制柜及周邊配套設備的設計制造，并完成涂膠系統(tǒng)的集成。車身入位后，夾緊裝置開始夾緊定位，之后將就位信號發(fā)送給機器人。

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