機械手為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。

機械手控制系統(tǒng)利用PLC作為控制核心，使系統(tǒng)可靠性高，維修方便，擴展性強，使用方便，定組和補償組為一片透鏡，變倍組為兩片透鏡，后固定組由三片透鏡組成。前固定組用于聚焦近距離的物體；變倍組通過移動改變系統(tǒng)的焦距；補償組通過凸輪移動來保持像面穩(wěn)定；為了保證合適的潤滑，擁有恰當(dāng)?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)非常關(guān)鍵，大多數(shù)機械手擁有自動化的潤滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。后固定組用于承擔(dān)系統(tǒng)的大部分光焦度，因為變焦系統(tǒng)補償組的光焦度為負(fù)，所以該系統(tǒng)為負(fù)組補償系統(tǒng)。

機械手使用過程中的特質(zhì)     機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人。從機械手的使用上來講，必須要保證機械手拿得出、放得下、取得動、取得準(zhǔn)、取得快。取得動，這里指的是注塑機專用機械手能拿多重的物品，即有效負(fù)載。有效負(fù)載是注塑機專用機械手能處理的重量，并被定義如下：有效負(fù)載=注塑部件重量 臂端治具重量。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。