排水管道機器人之輪式管道機器人

代輪式管道機器人OPCR-OH由弗羅里達大學于21世紀初成功研發(fā)。輪式管道機器人可按機構劃分為支撐輪式和車型式、螺旋驅動型三類。

車型式管道機器人根據(jù)能否改變運動方向又可分為可變向型和不可變向型。車型式管道機器人靠自身重力提供正壓力，在管道底部行走。車輪直接與馬達相連，結構簡單，控制方便，行走連續(xù)平穩(wěn)?，F(xiàn)有輪式管道機器人以車型式為主，四輪管道機器人及六輪管道機器人為常見。如IBAK-T66四輪可變向爬行器（適用于管徑100nm以上）、T86四輪不可變向爬行器（適用于管徑200nm以上），GE-ROVVER 400六輪管道機器人（適用于小管徑）等。

排水管道機器人之履帶式管道機器人

履帶式管道機器人包括履帶行走部分、控制器、車載傳感器和通訊系統(tǒng)，履帶具有轉向裝置，與管壁間的接觸面積較大，附著力強，具有優(yōu)越的平面越障性能。但履帶驅動機構復雜，尺寸不易縮小，多應用于直徑較大的管道。

排水管道機器人之蠕動式管道機器人

仿生蠕動式管道機器人通過前后支撐部分徑向伸縮運動，具有結構簡單、能耗少驅動力大、行走較為緩慢的特征。其中，蛇形管道機器人由于自由度較高，較難控制，但在復雜環(huán)境下的通行能力超過其他管道機器人。

管道清淤清洗檢測施工步驟和方案

1：施工準備

（1）在主要交通出口設置護欄和警示標志，派專人值守。在施工路段作好照明和安全警示標志（如：彩帶、路錐、柵欄等等），并對有關駕駛人員進行安全教育，遵守交通安全法規(guī)，嚴禁酒后駕車，在廠區(qū)內(nèi)低速行駛。

（2）施工人員施工前必須接受安全教育培訓才能上崗施工，并且佩戴安全帽、反光背心等安全防護用品。施工期間嚴禁嬉戲打鬧，抽煙，聊天。

（3）需人工下井潛水和清掏施工人員，必須擁有潛水施工作業(yè)證才能下井作業(yè)，并且現(xiàn)場必須配備安全員兩名，并佩戴好防護面罩、戴好氧氣瓶、救生繩具和穿好潛水作業(yè)服等等。需人工下井進行清掏作業(yè)時，必須對管道內(nèi)進行有毒氣體檢測，防止施工人員下井。

對于市政管網(wǎng)、管道的一般維護工作主要是指進行定期維護、CCV檢測、巡查、維修、疏通等來確保市政管道的正常運行，市政管網(wǎng)的維護工作不僅僅是簡單的管道前期的疏通，管道的清淤，在管道暢通的情況下，一般還要對市政管道進行徹底的排查，利用管道檢測設備來徹底針對性的進行排查，排查結果出來后會做出具檢查報告，然后對于管道內(nèi)有破損、、堵塞、變形、沉降、塌方、淤積等情況管段釆取非開挖修復。