我國的步進(jìn)電機(jī)在二十世紀(jì)七十年代初開始起步,七十年代中期至八十年代中期為成品發(fā)展階段,新品種和電機(jī)不斷開發(fā),目前,隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,特別是永磁材料、半導(dǎo)體技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,使步進(jìn)電機(jī)在眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)及發(fā)展概況作為一種控制用的特種電機(jī),步進(jìn)電機(jī)無法直接接到直流或交流電源上工作,必須使用專用的驅(qū)動電源步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。在微電子技術(shù),特別計算機(jī)技術(shù)發(fā)展以前,控制器脈沖信號發(fā)生器完全由硬件實現(xiàn),控制系統(tǒng)采用單獨(dú)的元件或者集成電路組成控制回路,不僅調(diào)試安裝復(fù)雜,要消耗大量元器件,而且一旦定型之后,要改變控制方案就一定要重新設(shè)計電路。這就使得需要針對不同的電機(jī)開發(fā)不同的驅(qū)動器,開發(fā)難度和開發(fā)成本都很高,控制難度較大,限制了步進(jìn)電機(jī)的推廣。[2]目前,很多學(xué)者將自適應(yīng)控制與其他控制方法相結(jié)合,以解決單純自適應(yīng)控制的不足。

細(xì)分驅(qū)動技術(shù)在一定程度上有效地克服了這些缺點。 [1] 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動技術(shù)是年代中期發(fā)展起來的一種可以顯著改善步進(jìn)電機(jī)綜合使用性能的驅(qū)動技術(shù)。年美國學(xué)者、首1次在美國增量運(yùn)動控制系統(tǒng)及器件年會上提出步進(jìn)電機(jī)步距角細(xì)分的控制方法。在其后的二十多年里,步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動得到了很大的發(fā)展。逐步發(fā)展到上世紀(jì)九十年代完全成熟的。功能模塊設(shè)計編輯本模塊可分為如下3個部分：·單片機(jī)系統(tǒng)：控制步進(jìn)電動機(jī)。我國對細(xì)分驅(qū)動技術(shù)的研究,起步時間與國外相差無幾

指標(biāo)術(shù)語編輯靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語1、相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。2、拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或步進(jìn)電機(jī)（圖5）導(dǎo)電狀態(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。因而，對原有優(yōu)化技能的改善和新式尋優(yōu)戰(zhàn)略的探究仍然是往后的作業(yè)重點。

作為一種直接模擬人類思維結(jié)果的控制方式 , 模糊控制已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域 。與常規(guī)控制相比 ,模糊控制無須精1確的數(shù)學(xué)模型 , 具有較強(qiáng)的魯棒性 、自適應(yīng)性 , 因此適用于非線性 、時變 、時滯系統(tǒng)的控制 。文獻(xiàn)[ 16] 給出了模糊控制在二相混合式步進(jìn)電機(jī)速度控制中應(yīng)用實例 。系統(tǒng)為超前角控制 ,設(shè)計無需數(shù)學(xué)模型 ,速度響應(yīng)時間短 。推導(dǎo)出了二相混合式步進(jìn)電機(jī)d-q軸數(shù)學(xué)模型,以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標(biāo)系,令直軸電流id=0,電動機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩與iq成正比,用PC機(jī)實現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng)。 [2]