機(jī)械手都要用到減速器，早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī)，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是的，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國(guó)內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科，國(guó)內(nèi)廣州數(shù)控也有專門(mén)為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī)，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。

減速機(jī)速比越大越好嗎？

減速機(jī)的速比大的好還是小的好，減速機(jī)的效果好壞與速比的大小沒(méi)有直接關(guān)系，合適的才是蕞好的。首先我們說(shuō)下減速機(jī)的作用，是減速的作用，在一些設(shè)備上如果直接用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的話，速度過(guò)快滿足不了我們生產(chǎn)的需求如流水線、收卷機(jī)等，另外就是制動(dòng)的時(shí)候慣量大難以控制如一些電動(dòng)門(mén)，在檢測(cè)到停止限位的時(shí)候往往會(huì)沖過(guò)去不能及時(shí)停止。第二就是提高輸出轉(zhuǎn)矩，根據(jù)公式P=NT，P是功率N是轉(zhuǎn)速T是轉(zhuǎn)矩，在一些恒功率的設(shè)備上往往需要輸出更高的扭矩來(lái)工作，這時(shí)候就需要配備大的減速比降低轉(zhuǎn)速?gòu)亩嵘D(zhuǎn)矩。

蝸輪蝸桿、硬齒面齒輪減速機(jī)，這兩種減速機(jī)大致原理是通過(guò)摩擦傳動(dòng)和滾動(dòng)傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，常見(jiàn)的蝸輪蝸桿傳動(dòng)是靠摩擦傳動(dòng)的，通過(guò)蝸桿滾動(dòng)，嚙合蝸輪，中間摩擦來(lái)實(shí)現(xiàn)的，所以傳動(dòng)效率較低（摩擦?xí)a(chǎn)生熱量）因?yàn)槟Σ恋拇嬖?，使用壽命相?duì)較短（有磨損），而硬齒面齒輪減速機(jī)是靠滾動(dòng)傳動(dòng)，所以效率會(huì)高，S系列除外，因?yàn)镾系列是摩擦 滾動(dòng)結(jié)合的縱觀所有減速機(jī)，不外乎摩擦和滾動(dòng)兩種工作原理，只是具體怎么實(shí)現(xiàn)而已。大體上摩擦傳動(dòng)有蝸輪蝸桿減速機(jī)，S系列硬齒面減速機(jī)（中間一部分）滾動(dòng)傳動(dòng)有，R、F系列硬齒面減速機(jī)（平行滾動(dòng)）；K系列硬齒面減速機(jī)（傘齒輪滾動(dòng)傳動(dòng) 平行滾動(dòng)）行星減速機(jī)（行星滾動(dòng)模式）擺線針輪減速機(jī)（行星滾動(dòng)）諧波減速機(jī)等。

圓柱齒輪減速機(jī)工作時(shí)間長(zhǎng)了，需要對(duì)圓柱齒輪減速機(jī)通過(guò)拆裝，檢查機(jī)器是否存在故障，需要進(jìn)行維修，這樣才能維護(hù)圓柱齒輪減速機(jī)的正常工作。拆開(kāi)設(shè)備這一方法能夠清晰的看到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，才能進(jìn)行針對(duì)性修理，確保圓柱齒輪減速機(jī)能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。步驟如下：

首先：進(jìn)行拆卸各部位防護(hù)罩，電機(jī)、制動(dòng)器拆解線的時(shí)候，需要注意的是，在拆解線時(shí)做好記號(hào)，作為回裝時(shí)參考依據(jù)。

第二步：拆卸圓柱齒輪減速機(jī)高速軸聯(lián)軸器柱銷(xiāo)，解開(kāi)低速軸齒形聯(lián)軸器，并將兩半聯(lián)軸器向兩側(cè)移開(kāi)。拆卸減速機(jī)高、低速軸聯(lián)軸器前，必須用扁鏟或樣沖做好相對(duì)位置記號(hào)，作為聯(lián)軸器回裝相對(duì)位置的依據(jù)。