主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。再看鄭州，“上百萬智能機器人換別人”計劃早已剛開始，很多一線作業(yè)員將被工業(yè)機器人替代，但工業(yè)機器人的復(fù)合型人才卻無從找尋，這也是鄭州一再延遲智能制造計劃的緣故之一。

所謂工業(yè)機器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度”來解釋。合理推測就是，當(dāng)機器人的軸數(shù)增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人和六軸關(guān)節(jié)式機器人，其中四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。

軸與卡迪爾坐標(biāo)系息息相關(guān)。三軸機器人也被稱為直角坐標(biāo)或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向進行運動；而六軸機器人中的六軸，就是笛卡爾坐標(biāo)系中的X Y Z軸，及繞X Y Z軸旋轉(zhuǎn)的U V W軸。

首先把各軸的運動路線先一一說明。?

1、三軸

可以撿起一個物體，抬起它，它的水平和垂直移動，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)

觸手可及的機器人在X，Y，Z空間的任何地方在不改變對象的方向。

   主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。而教學(xué)模塊允許操作人員控制機器人從一個地點移動到另一個地點，并指示其在每個位置的動作，也就是說，操作人員可以“教”機器人它工作所需的常規(guī)動作。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。

六軸機器人的六個軸，每個軸都是一個電機配備減速機來傳動，各個軸的運動方式和方向都不同，每個軸其實是模擬人手的各個關(guān)節(jié)的動作。

一軸：軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉(zhuǎn)，一個左右旋轉(zhuǎn)的動作就是使用電機與減速機傳動的結(jié)果，每個軸都是代替一個方向的運動方式。

二軸：控制機器人主臂的前后擺動、整個主臂上下運動的功能。

三軸：三軸同樣是控制機器人前后擺動功能，只是比第二軸的擺臂范圍小。

四軸：四軸是控制機器人上面的圓形管的部分可自由旋轉(zhuǎn)的部位，活動范圍相當(dāng)于人的小臂，不過不是360°旋轉(zhuǎn)里面有電線跟人小臂的范圍相同。

五軸：第五軸控制微調(diào)的上下翻轉(zhuǎn)動作，通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動作。

六軸：第六軸就是末端法蘭哪個部分旋轉(zhuǎn)功能?？梢?60°旋轉(zhuǎn)。

  主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。規(guī)劃指出，要把智能制造作為兩化深度融合的主攻方向，其中工業(yè)機器人是主要抓手。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。

四軸機器人，可以沿著x，y，z軸進行轉(zhuǎn)動，與三軸機器人不同的是，它具有一個獨立運動的第四軸，一般來說SCARA機器人就可以被認(rèn)為是四軸機器人。

六軸機器人可以穿過x，y，z軸，同時每個軸可以獨立轉(zhuǎn)動，與五軸機器人的區(qū)別就是，多了一個可以自由轉(zhuǎn)動的軸。六軸機器人的代表就是優(yōu)傲機器人，通過機器人身上的藍色蓋子，你可以很清楚的計算出機器人的軸數(shù)。

 主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。要實施“中國制造2025”，堅持創(chuàng)新驅(qū)動、智能轉(zhuǎn)型、強化基礎(chǔ)、綠色發(fā)展，加快從制造大國轉(zhuǎn)向制造強國。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。

在機器人的運動學(xué)問題中，三個問題使得機器人的運動受到非常大的限制。

是奇異構(gòu)型。當(dāng)機器人處于奇異構(gòu)型時，它的末端執(zhí)行器不能繞某個方向進行運動，或者施加力矩，因而奇異構(gòu)型極大的影響了運動規(guī)劃。第二是關(guān)節(jié)位移超限。在真實工作情況下，機器人每個關(guān)節(jié)的運動的角度范圍是受到限制的，的狀態(tài)是正負180度，但是很多關(guān)節(jié)是做不到的。對于傳統(tǒng)的六軸機器人來說，其每個關(guān)節(jié)的力是一定的，它的分配可能很不合理。另外，七軸機器人可以避免角速度運動過快，讓角速度分配得比較均勻。