工業(yè)機器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標軸承，又由于減速器運動的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器軸承包含：薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉。

充氣式進入減速系統(tǒng)一般由充氣展開柔性結(jié)構(gòu)、氣源及充氣組件、剛性結(jié)構(gòu)、控制與測量裝置、裝置等組成，其中蕞為重要的組成部分即為充氣展開柔性結(jié)構(gòu)。充氣展開柔性結(jié)構(gòu)在發(fā)射時需要折疊包裝，在軌及進入過程中充氣展開，并維持所需的氣動減速外形，能夠承受高速下降過程中的氣動加熱。圍繞充氣展開柔型結(jié)構(gòu)，主要的關(guān)鍵技術(shù)有：多場耦合及氣動優(yōu)化設(shè)計，輕質(zhì)柔性耐高溫材料，折疊包裝與充氣展開技術(shù)。

諧波減速器在雷達和通訊設(shè)備方面的應(yīng)用

這種傳動在長期使用實踐中，完全滿足雷達設(shè)備對傳動所提出的氣候和機械試驗總技術(shù)條件（如沖擊、振動、低溫、高溫、防潮等）規(guī)定的各項要求。由于諧波齒輪傳動使驅(qū)動系統(tǒng)在尺寸和重量方面大幅度下降，因而在通訊地面站X-Y型支架的驅(qū)動機械中采用諧波齒輪傳動，亦取得了很好的效果。我國某型炮瞄雷達天線俯仰機構(gòu)中所采用的諧波齒輪傳動。傳動比in=117，模數(shù)m=0.5mm。直流伺服電機1的驅(qū)動功率為0.25KW，轉(zhuǎn)速為3500rpm。波發(fā)生器2采用具有柔性滾動軸承的凸輪式發(fā)生器，柔輪3固定，剛輪4與輸出軸相連。

減速器在國內(nèi)的潛在市場規(guī)模

據(jù)行業(yè)專家及協(xié)會資料調(diào)研，在全球范圍內(nèi)，機器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數(shù)量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。在關(guān)節(jié)型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

減速機基礎(chǔ)知識

1、減速機是一種動力傳遞機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。

2、減速機的種類很多，按照傳動類型可分為齒輪減速機、蝸桿減速機和行星減速機以及它們互相組合起來的減速機；按照傳動的級數(shù)可分為單級和多級減速機；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐一圓柱齒輪減速機；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速機。

3、齒輪采用油池潤滑和循環(huán)潤滑兩種形式。

4、潤滑油應(yīng)定期檢查更換，新安裝的減速機次使用時，在運轉(zhuǎn)10－15天以后，須更換新油。以后應(yīng)定期（2-3個月）檢查油的質(zhì)量狀況，發(fā)現(xiàn)不符合要求時應(yīng)立即更換，一般至少每半年換油一次。