桁架機械手具體分為單機桁架機械手、雙聯機桁架機械手、多聯機桁架機械手這三大類，桁架式機械手也稱龍門式機器人或桁架機器人，是能夠實現自動控制的、基于空間XYZ直角坐標系可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備。很多客戶對這三大類機械手區(qū)別不是很了解，那么小編就整理了一下資料簡單介紹一下：

　　1.單機桁架機械手

　　單機版桁架機械手針對單臺數控機床配置的自動上下料裝備，滿足零部件的單工序自動化生產。桁架采用高強度鋼梁、雙立柱架構，純模塊化設計，適用于軸類、盤類、圓環(huán)等各種工件的自動上下料。具備靈活通用、移動速度快、定位精度高、使用壽命長等優(yōu)點。

　　2雙聯機桁架機械手

　　雙聯機桁架機械手是針對兩臺數控機床配置的自動上下料裝備，滿足零部件的單工序同步生產或雙工序換序生產。桁架采用高強度鋼梁，多立柱架構，根據工件的實際加工節(jié)拍與工序需要，可選用單手臂或雙手臂配置，實現單機循環(huán)模式或雙機協作模式，較大程度實現無人化生產。

　　3.多聯機桁架機械手

　　多聯機桁架機械手自動線滿足單流體工件從毛坯件開始，經過粗加工、精加工、自動磨、自動銑、自動鉆攻、自動檢測、自動清洗烘干、自動碼垛裝箱、自動物流等等各生產工序后直接入庫。多聯機自動線采用模塊化設計，基于單機版或雙機版的桁架機器人標準單元進行無縫拼接聯線，實現多工位多工序聯動生產。整線配置設備監(jiān)控系統(tǒng)與訂單管理系統(tǒng)，是實現數字化工廠的解決方案。

　　多聯機桁架機械手采用全模塊化設計，將機器人本體、多立柱、機械手臂、橫梁、軌道、末端卡爪、料倉料盤、控制柜、翻轉臺、工件檢測臺、工件自動物流系統(tǒng)等各個單元緊密結合，構成一條無人化操作的機加工自動化生產線。

   工業(yè)機械手作為近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備，它可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性，促進中國制造業(yè)的發(fā)展，實現智能化與自動化制造。工業(yè)機器人機械手的應用使得制造業(yè)進入自動化、智能制造的時代。在數控加工生產中，許多企業(yè)也開始應用數控機床機械手進行自動化生產線改造。下面湖北火爆機器人科技有限公司就帶大家了解數控機床上下料機械手。

   數控機床上下料機械手又名數控機床機器人，這類自動化機械手適用于各種機床的上料和下料，數控機床機器人具有率和高穩(wěn)定性，結構簡單更易于維護，可以滿足不同種類產品的生產。對用戶來說，可以很快進行產品結構的調整和擴大產能提率，并且可以大大降低工人的勞動強度.

數控機床機械手的主體框架采用焊接結構，各軸均由精密滾珠絲桿傳動動，定位精度高。送料系統(tǒng)可采用多合送料機、擺臂式送料機或者采用雙堆式積料架。數控機床機械手可以自動化生產，強化作業(yè)安全性，提升產能，穩(wěn)定產品質量，有效降低不良率及成本。 這種軸承徑向和軸向剛度高，能承受重載荷，尤其能承受較強的動載荷，安裝與調整性能也好。但是，這種軸承限制了主軸的高轉速和精度，因此使用中等精度、低速與重載的數控機床。在主軸的機構上，要處理好卡盤和刀架的裝夾、主軸的卸荷、主軸軸承的定位和間隙調整、主軸部件的潤滑和密封以及工藝上的其他一系列問題。

因為控制和具體工作的要求，數控機床機械手的手臂的結構不能太大，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設計時另外增設了導桿機構，小臂增設了兩個導桿，與活塞桿一起構成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度；大臂增設了四個導桿，成正四邊形布置，為減小質量，各個導桿均采用空心結構。通過增設導桿，能顯著提高數控機床機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結構、穩(wěn)定性的問題。其手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工，一個卡爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務。另一個卡爪則執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪回轉式要少。