機(jī)械手主要由手部和運動機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運動機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動）、移動或填充運動來構(gòu)建規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢。運動機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動等獨立運動方式，稱作機(jī)械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡單。一般專用機(jī)械手有2～3個自由度。

軸承和導(dǎo)軌應(yīng)該保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能如果機(jī)械手運行在充滿灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導(dǎo)軌；如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。為了保證合適的潤滑，擁有恰當(dāng)?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)非常關(guān)鍵，大多數(shù)機(jī)械手擁有自動化的潤滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。保持機(jī)械手良好運行的要點之一是簡單的觀察和傾聽，這樣做能夠暴露出機(jī)械手總體運行的許多信息。


結(jié)合上所述提到機(jī)械手通過具體動作工作，因此傾聽任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個構(gòu)件被粘住。機(jī)械手鏈接部分沿著裝有動力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運動，會發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只需要檢查并聆聽某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機(jī)械手的運行狀態(tài)。

機(jī)械手的某些動作，例如直線和旋轉(zhuǎn)的動作可以現(xiàn)場進(jìn)行設(shè)定，根據(jù)實際的工作環(huán)境和工作范圍進(jìn)行設(shè)定，并且可以存在一定的誤差，但是一旦超過設(shè)定的誤差范圍就會立刻停止動作并且觸發(fā)報警器，而且在觸摸控屏上顯示出詳細(xì)的故障信息。

注塑機(jī)或機(jī)械手出現(xiàn)故障的應(yīng)該立刻停止動作，并且機(jī)械手和注塑機(jī)實現(xiàn)互鎖功能，即一方出現(xiàn)故障，另一方會立刻停止工作。