滾輪導(dǎo)軌/齒輪齒條自動潤滑-重載線性模組

重載線性模組，在超大負(fù)荷的應(yīng)用場合中，使用和安裝都很方便；為了進(jìn)一步減少直線模組的保養(yǎng)工作，特別是當(dāng)直線模組安裝于高處或人員進(jìn)入麻煩的地方時，可配置導(dǎo)軌/齒輪齒條自動潤滑裝置；環(huán)形導(dǎo)軌滑座和同步帶間的連接機(jī)構(gòu)的設(shè)計要點環(huán)形導(dǎo)軌的多個滑座，通過連接結(jié)構(gòu)，固定到同步帶上。采用大截面鋁型材作為導(dǎo)軌安裝基座，兩根導(dǎo)軌之間較寬的安裝距離，保證了整體直線模組可承受較大的翻轉(zhuǎn)力矩，系統(tǒng)具有很好的剛性：

此系列重載直線模組的規(guī)格線性模組的鋁型材基座截面尺寸為200mmx300mm；端部可打4個深40mm的M16螺紋孔，在重物提升應(yīng)用中，方便抓取夾具的安裝:

可調(diào)連桿連接方式-環(huán)形自動裝配線

循環(huán)輸送線的環(huán)形導(dǎo)軌上，有多個滑座，這些滑座可通過可調(diào)連桿連接在一起，實現(xiàn)同步運動:

為了保證滑座在導(dǎo)軌上的順暢運行，進(jìn)行設(shè)計的時候，需要把如下幾點考慮進(jìn)去：

1. 連桿的長度盡量短

2. 連桿的長度需要可微調(diào)，為可調(diào)連桿，確保滑座間距的準(zhǔn)確性；結(jié)構(gòu)如下圖所示，關(guān)節(jié)軸承為外螺紋桿端形式，兩個關(guān)節(jié)軸承的螺紋分別為左旋和右旋；轉(zhuǎn)動連接桿，即可微調(diào)連桿長度（可調(diào)連桿，可從市面上采購；也可自行加工裝配）：

3. 選擇具有合適的原始游隙的關(guān)節(jié)軸承，安裝到滑座上的銷子之后，能夠具有合適的工作游隙：

4. 滑座的數(shù)量建議選擇奇數(shù)：

桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有必要對其進(jìn)行詳細(xì)的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機(jī)械手性能優(yōu)劣的一個重要指標(biāo)。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此時機(jī)械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結(jié)果可知，整個機(jī)構(gòu)在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。