機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

1、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

示教輸入型的示教辦法有兩種：

一種是由操作者用手動操控器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動體系，使執(zhí)行組織按要求的動作次序和運動軌道操演一遍；

另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行組織，按要求的動作次序和運動軌道操演一遍。

在示教進程的同時，作業(yè)程序的信息即主動存入程序存儲器中在機器人主動作業(yè)時，操控體系從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動組織，使執(zhí)行組織再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下作業(yè)；如具有識別功用或更進一步添加自適應、自學習功用，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”或自編程序去適應環(huán)境，并主動完結(jié)更為復雜的作業(yè)。

1．手工電孤焊

手工電紙是以焊條與焊件作為兩個電極，利用兩個電極之間產(chǎn)生的電弧放電時產(chǎn)生的熱量使金屬熔化，從而使兩塊金屬熔合成一體。電弧放電時中心部分溫度高達3000°C-4000°C。焊條由焊芯和藥皮組成。焊芯的主要成分是鋼，另外含有微量碳、錳、硅、鉻、鎳、硫、磷等化學元素。藥皮中主要含有氧化鐵、氧化錳和氧化鈦等化合物。