海洋機器人

“海洋機器人科學與技術叢書”內容主要涵蓋基礎理論研究、工程設計、產(chǎn)品開發(fā)和應用等，囊括多種類型的海洋機器人，如水面、水下、浮游以及用于深水、極地等特殊環(huán)境的各類機器人，涉及機械、液壓、控制、導航、電氣、動力、能源、流體動力學、聲學工程、材料和部件等多學科，對于正在發(fā)展的新技術以及有關海洋機器人的道德社會屬性等內容也有專門闡述。

海洋是生命的搖籃、資源的寶庫、風雨的溫床、貿(mào)易的通道的屏障，海洋機器人是搖籃中的新生命、資源開發(fā)者、新領域開拓者、奧秘探索者和國門守衛(wèi)者。為它“著書立傳”，讓它為我們實現(xiàn)海洋強國夢的夙愿服務，意義重大。

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水下機器人同步定位算法

同步定位與制圖(SLAM)算法被認為是移動機器人生成真正全自主能力的核心問題之一。對AUV 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導致AUV 的推位導航系統(tǒng)的定位誤差隨時間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在AUV 上，當環(huán)境信息融入地圖中時，AUV 的定位誤差也一并被引入，導致AUV 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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水下機器人技術

水下機器人涉及海洋環(huán)境、機械制造和海洋工程等相關的幾十種學科技術，主要包括先進設計制造技術、水下導航技術、水下通信技術、水下感知技術、能源與推進技術以及自動與智能技術。例如，承載高壓的防腐材料，海底微地形地貌探測與圖像傳輸，水下遠程低噪聲推動及續(xù)航能力，作業(yè)時的自主能力和智能決策等。工作環(huán)境復雜多變，尤其是深海水域的極限條件，使得水下機器人技術門檻非常高。

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