焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工

作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。

走進汽車生產(chǎn)企業(yè)，各種焊接機器人、裝配機器人組成的生產(chǎn)線精準高1效地運行。而在各大賣場，也可以看到琳瑯滿目的清掃機器人、機器人玩具等。機器人已從科幻小說和電影銀幕里走出來，走近了平常人的生活。國際機器人聯(lián)合會將機器人分為兩類，工業(yè)機器人和服務(wù)機器人。工業(yè)機器人是“一種應(yīng)用于工業(yè)自動化的，含有三個及以上的可編程軸的、自動控制的、可編程的、多功能執(zhí)行機構(gòu)，它可以是固定式的或移動式的”。人性化是指在設(shè)計和出產(chǎn)產(chǎn)品中人體工程學(xué)、生態(tài)學(xué)和美學(xué)等來完成科技以人為本。服務(wù)機器人則是“一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類健康的服務(wù)工作，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備”。從定義可見，分類的標準是機器人的應(yīng)用場合。

焊接機器人的控制體系的價值在哪里？控制體系的比照價值首要表現(xiàn)在兩個方面1、體系的人性化（靈活性）跟著商場開展，人性化在社會中越來越遭到重視，焊接機器人等備的操作也在人性化方面有了更多的需求。啥是人性化？3、出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、角度或位置不對，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊接時工件的相對位置。人性化是指在設(shè)計和出產(chǎn)產(chǎn)品中人體工程學(xué)、生態(tài)學(xué)和美學(xué)等來完成科技以人為本。由此焊接機器人的控制體系的價值也大概由此表現(xiàn)出來。當(dāng)然并不止兩個方面，大概有更多方面的東西來闡明。更多信息能夠參閱本站其他方面內(nèi)容2、體系的穩(wěn)定性焊接機器人的控制體系是全部作業(yè)過程的中心，在作業(yè)中出現(xiàn)疑問能夠帶來很大的疑問。假如穩(wěn)定性高，在體系遭到擾動后能夠康復(fù)或許初始化到平衡狀態(tài)，穩(wěn)定性首要依賴于體系自身的結(jié)構(gòu)域參數(shù)而關(guān)于輸入則沒有聯(lián)系，這也是提出體系穩(wěn)定性作為體系價值表現(xiàn)的一個緣由。