水下機器人的作業(yè)模式

水下機器人的作業(yè)模式各有長短。遙控模式需要操作者與載體之間存在臍帶電纜，電纜可以源源不斷地提供能源動力，但也限制了遙控水下機器人的活動范圍；由計算機操作的自主水下機器人代替人工操作的遙控水下機器人雖然解決了作業(yè)范圍受限的缺陷，但是計算機的自主感知和決策能力還無法與人相比。在這種情形下，綜合了遙控和自主兩種作業(yè)模式的混合型水下機器人應(yīng)運而生。另外，水面機器人的引入還促成了水面與水下混合作業(yè)的新模式，水面機器人成為溝通水下機器人與空中、地面機器人的通信中繼，操作者可以在更遠的地方對水下機器人實施監(jiān)控。

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水下機器人同步定位算法

同步定位與制圖(SLAM)算法被認為是移動機器人生成真正全自主能力的核心問題之一。對AUV 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導(dǎo)致AUV 的推位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差隨時間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在AUV 上，當環(huán)境信息融入地圖中時，AUV 的定位誤差也一并被引入，導(dǎo)致AUV 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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水下機器人發(fā)展史

中國深海載人潛水器的代表作品當屬我國首臺自主設(shè)計、自主集成研制的作業(yè)型“蛟龍?zhí)枴鄙詈］d人潛水器。2012年，“蛟龍?zhí)枴北阋呀?jīng)創(chuàng)造了下潛7062米的中國載人深潛紀錄，也是世界同類作業(yè)型潛水器下潛深度紀錄。從2013年開展試驗性應(yīng)用航次以來，“蛟龍?zhí)枴币呀?jīng)搭載數(shù)十位科學(xué)家在中國南海、東太平洋海盆區(qū)、西太平洋海溝區(qū)、西太平洋海山區(qū)、西南印度洋脊、西北印度洋脊等6大海區(qū)深潛，為中國海洋科學(xué)探索立下了汗馬功勞。

繼“蛟龍?zhí)枴敝?，中國第二臺深海載人潛水器“深海勇士”號已經(jīng)完成4次4500米級下潛，實現(xiàn)了中國深海裝備由集成創(chuàng)新向自主創(chuàng)新的歷史性跨越。目前在建的彩虹魚11000米全海深載人潛水器，將會是中國首艘萬米深淵級載人深潛器，下潛深度都超出可下潛7200米的“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器。2018年10月26日，由我國自主研制的“海星6000”有纜遙控水下機器人完成首1次科考應(yīng)用任務(wù)，水下作業(yè)期間下潛深度突破6000米，再創(chuàng)我國有纜遙控水下機器人（ROV）的下潛深度紀錄。水下機器人不斷填補中國深淵領(lǐng)域研究空白，助力我國水下研究平臺和應(yīng)用技術(shù)邁上新臺階。

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