工業(yè)機(jī)器人的核心部件減速器

工業(yè)機(jī)器人作為經(jīng)典的機(jī)電一體化數(shù)字設(shè)備，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。單個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的成本中減速器占 35%左右，可以看出影響工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要因素是減速器。雖然機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)在國(guó)內(nèi)得到快速發(fā)展，但目前工業(yè)機(jī)器人的主要供應(yīng)商仍來(lái)自日本和歐洲。所以對(duì)其中的核心部件減速器的國(guó)產(chǎn)化是降低成本和打破國(guó)外壟斷的首要任務(wù)。

RV 減速器原理

RV減速器是在擺線針輪的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的 2 級(jí)封閉式低齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，是CNC 機(jī)床、工業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)等機(jī)電學(xué)領(lǐng)域所是用的新型行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。由于其擁有運(yùn)動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，許多學(xué)者和研究機(jī)構(gòu)將其作為研究的重點(diǎn)。

是 RV 減速器傳動(dòng)的簡(jiǎn)圖，級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)組成，輸入軸和太陽(yáng)輪形成 RV 減速器的輸入部。擺線針齒輪的輸入由行星齒輪和曲柄軸共同完成。當(dāng)機(jī)構(gòu)開(kāi)始傳動(dòng)時(shí)，若太陽(yáng)輪進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，行星齒輪進(jìn)入公轉(zhuǎn)與逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)共存的狀態(tài)，此時(shí)，擺線輪由曲柄軸驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。這種情況下，擺線輪將受到嚙合針輪的碰撞，其軸線以輪軸為中心公轉(zhuǎn)，向相反方向自轉(zhuǎn)。此時(shí)，其將通過(guò)曲柄軸推動(dòng)行星架輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

通用減速器的額定功率

通用減速器的額定功率一般是按使用（工況）系數(shù)KA=1（電動(dòng)機(jī)或汽輪機(jī)為原動(dòng)機(jī)，工作機(jī)載荷平穩(wěn)，每天工作3~10h，每小時(shí)啟動(dòng)次數(shù)≤5次，允許啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為工作轉(zhuǎn)矩的2倍），接觸強(qiáng)度安全系數(shù)SH≈1、單對(duì)齒輪的失效概率≈1%,等條件計(jì)算確定的。 所選減速器的額定功率應(yīng)滿足 PN——減速器的額定功率（ KW）； P2——工作機(jī)功率（KW）； KA——使用系數(shù)，考慮使用工況的影響； KS——啟動(dòng)系數(shù)，考慮啟動(dòng)次數(shù)的影響； KR——可靠度系數(shù)，考慮不同可靠度要求。 世界各國(guó)所用的使用系數(shù)基本相同。雖然許多樣本上沒(méi)有反映出KSKR兩個(gè)系數(shù)，但由于知己（對(duì)自身的工況要求清楚）、知彼（對(duì)減速器的性能特點(diǎn)清楚），國(guó)外選型時(shí)一般均留有較大的富裕量，相當(dāng)于已考慮了KRKS的影響。

防止減速器齒輪早期點(diǎn)蝕的方法

下面減速機(jī)廠家就來(lái)給大家介紹一下，引起減速機(jī)早期點(diǎn)蝕問(wèn)題的原因。

　　一、材料和處理規(guī)范的影響

　　齒輪材料的選擇、載荷與熱處理硬度的匹配也是影響早期點(diǎn)蝕的原因。

　　二.潤(rùn)滑油的沖擊

　　由于齒輪傳動(dòng)不合理的潤(rùn)滑和潤(rùn)滑油選擇的不適，也影響了齒輪的早期點(diǎn)蝕。防止減速器齒輪早期點(diǎn)蝕的方法：

　　(一)齒輪減速器傳動(dòng)的合理潤(rùn)滑和適當(dāng)潤(rùn)滑劑的選擇。

　　(二)提高齒輪安裝精度，保證齒輪接觸精度。

　　對(duì)于傳動(dòng)減速器，如果在裝配和安裝過(guò)程中沒(méi)有進(jìn)行良好的調(diào)查，那么左右傳動(dòng)線路之間可能會(huì)出現(xiàn)不對(duì)齊，而且負(fù)載效果很差。在這種情況下，一側(cè)傳動(dòng)齒輪可能無(wú)法承受負(fù)載，而在這種情況下，一側(cè)傳動(dòng)齒輪可能無(wú)法承受負(fù)載。另一方面，齒輪過(guò)載(較大達(dá)到設(shè)計(jì)負(fù)荷的2倍)，這很容易導(dǎo)致漸進(jìn)式早期點(diǎn)蝕在齒面上。

蝸輪蝸桿減速機(jī)如何處理

蝸輪蝸桿減速機(jī)在正常運(yùn)行時(shí)是會(huì)散發(fā)熱量的，但是如果持續(xù)發(fā)熱超過(guò)一定限度，就屬于異常發(fā)熱了，這樣會(huì)影響到設(shè)備的正常使用，那么出現(xiàn)這種情況我們要如何處理呢？下面我們一起看一下：

　　1、油封損傷，密封墊破損，油量過(guò)多，油塞松脫，油標(biāo)破損排除方法：更換油封，更換密封墊，加入適量潤(rùn)滑油，擰緊油塞，更換油標(biāo)入力或出力軸不轉(zhuǎn)。

　　2、蝸輪蝸桿減速機(jī)超負(fù)荷運(yùn)載，潤(rùn)滑油過(guò)少或過(guò)多，潤(rùn)滑油不良或不適當(dāng)，油封過(guò)度摩擦，出力軸與傳動(dòng)裝置連接不當(dāng)排除方法：調(diào)整至適當(dāng)負(fù)荷或選大機(jī)型，依指示加入適當(dāng)潤(rùn)滑油，油排出后加入適當(dāng)潤(rùn)滑油，在油封處滴數(shù)滴潤(rùn)滑油，調(diào)整至適當(dāng)位置減速機(jī)雜音。

　　3、蝸輪、蝸桿嚙合不良，軸承損傷或間隙過(guò)大，潤(rùn)滑油不足，異物侵入排除方法：修整齒接觸面，更換軸承，依指示加入適量潤(rùn)滑油，去除異物并更換潤(rùn)滑油不正常振動(dòng)。

　　4、傳動(dòng)裝置固定不良，蝸輪磨耗或損傷，軸承磨耗或損傷，螺栓松脫，異物侵入排除方法：固定傳動(dòng)裝置，更換蝸輪，更換軸承，擰緊螺栓，去除異物并更換潤(rùn)滑油漏油。