減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive

減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。在原動機和工作機或執(zhí)行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，在現(xiàn)代機械中應用極為廣泛。波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數(shù)差。在180°對稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。

相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

兩者的優(yōu)劣勢諧波減速器

RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢

諧波減速器結構簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。其應用從大動力的傳輸工作，到小負荷，的角度傳輸都可以見到減速機的應用，且在工業(yè)應用上，減速機具有減速及增加轉矩功能。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。

由于減速機使用零件個數(shù)少而且潤滑簡單，各個減速機生產(chǎn)廠家的各型號減速機拆卸與裝配工藝基本相同，所以拆裝方便面，易于維修。先將輸出部分與減速部分聯(lián)接螺絲松開發(fā)區(qū)再下減速部分;余下的是輸入部分的電機或端蓋輸入軸。

減速部分的軸系故障

從輸入部分開始，行檢驗電機有無竄軸，軸承點小或軸承室大;若有則維修或換零部件，將合電機達到單機運轉聲音正常，轉子軸自轉跳動≤0.01MM，以轉子旋轉中心為基準，用百分表測量電機轉子與法蘭端面的垂直度≤0.035MM。所以許多國家的機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。也止口的同心度≤0.035;輸入端的輸入軸和端蓋要求也相同;若不合格，這些零件均可上車床找正后配套裝入，再找下檢驗進行處理。

直齒減速機與斜齒減速機都是屬于精密減速機的種類，但是其中斜齒減速機是屬于高精密減速機。作為核心零部件的重要組成，精密減速器是工業(yè)機器人可靠、運行所不可或缺的部分。于是有些對于減速機不是很了解的人就很疑惑了，一個是直齒，一個是斜齒，只不過只是這一點不同而已，為什么就一個是精密減速機，而另一個是高精密減速機了呢其實直齒減速機與斜齒減速機的區(qū)別并不是這一點點的，它們之間還有很多的區(qū)別，接下來就一起來了解一下直齒減速機與斜齒減速機的區(qū)別都有哪些吧。

直齒輪減速機中直齒輪的缺點主要在于它們會產(chǎn)生振動。不論是由于設計、制造或形變等方面的原因，在同一時刻沿整個齒面上可能發(fā)生漸開線外形的一些變化。這將導致一個有規(guī)律的，每齒一次的激勵，它常是很強烈的。