亮點(diǎn)裝備——大型并聯(lián)機(jī)器人直銷

并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制是保證并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的必要前提。目前，制約柔性并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制的主要原因有兩個(gè)方面：其一，由于剛?cè)狁詈系膹?fù)雜性，難以建立起有效的柔性并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型；其二，由于柔性系統(tǒng)的時(shí)滯性，難以實(shí)時(shí)檢測到柔性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息。

并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃進(jìn)行研究,針對拾放操作提出更加平滑和性能更優(yōu)的軌跡規(guī)劃,研究的目標(biāo)是為了提高Delta機(jī)器人的拾放操作速度和優(yōu)化控制等各方面性能。首先,分析了本實(shí)驗(yàn)室的Delta并聯(lián)機(jī)器人的正解運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆解運(yùn)動(dòng)學(xué)。實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)提供運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。接著對典型的拾放操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行了分析,提出了4-5-6-7次多項(xiàng)式插值方法。

隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場中的應(yīng)用日益廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長的新生力量。數(shù)據(jù)顯示，2017年并聯(lián)機(jī)器人銷量約3000臺，同比增長87.5%。除傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人“四大家”外，國內(nèi)也有不少機(jī)器人廠家涉足并聯(lián)機(jī)器人業(yè)務(wù)，其中產(chǎn)品線要數(shù)勃肯特機(jī)器人。隨著并聯(lián)2軸、并聯(lián)3軸、并聯(lián)4軸、并聯(lián)6軸、串并混聯(lián)5軸、串并混聯(lián)6軸及桌面串聯(lián)6軸機(jī)器人的不斷問世，勃肯特已成為全球一家擁有并聯(lián)機(jī)器人本體全系列產(chǎn)品的企業(yè)。

當(dāng)統(tǒng)籌分配系統(tǒng)中相互協(xié)作的某臺機(jī)器人發(fā)生故障后，任務(wù)分配算法會(huì)將該機(jī)器人的任務(wù)自動(dòng)分配至其他正常機(jī)器人的抓取任務(wù)中，以保障正常的抓取效率，當(dāng)故障機(jī)器人恢復(fù)正常后，其他機(jī)器人會(huì)將任務(wù)自動(dòng)分配回原故障機(jī)器人以繼續(xù)進(jìn)行抓取任務(wù)；當(dāng)視覺檢測到來料過于密集時(shí)，統(tǒng)籌分配系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低傳送帶速度，保證機(jī)器人的正常抓取效率，當(dāng)視覺檢測來料過于稀疏時(shí)，傳送帶速度則會(huì)自動(dòng)提高，以達(dá)到抓取要求。統(tǒng)籌分配所搭載的BeMotion運(yùn)動(dòng)控制器，支持Scara/Delta/Stewart平臺/串聯(lián)六軸等機(jī)器人模型,因此，可廣泛應(yīng)用于多種應(yīng)用場景。

并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：(1)無累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；(4)完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；(5)工作空間較小。根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

常見的分揀工藝，并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合傳感器、工業(yè)相機(jī)、編碼器等外界感應(yīng)識別系統(tǒng)，對來料按照特定條件進(jìn)行快速分揀，大致可分為以下兩類：① 按照不同形狀、顏色進(jìn)行分類分揀② 根據(jù)要求的質(zhì)量、形狀進(jìn)行篩選分揀的分揀前提條件之一就是較為嚴(yán)格的來料位姿和速度，也因此使理料成為工藝中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。