PUMA 機(jī)器人 　美國(guó) Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計(jì)算機(jī)控制的多關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人。一般有 5或6個(gè)自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能（圖1）。其控制系統(tǒng)由微型計(jì)算機(jī)、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語言，例如語句“APPRO PART，50”表示手部運(yùn)動(dòng)到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)和矩陣變換的功能。

常用的抓爪主要有：夾爪式抓手、夾板式抓手、真空吸附式抓手、混合式機(jī)械抓手?？梢杂脕磉M(jìn)行袋裝產(chǎn)品、箱裝產(chǎn)品、桶裝產(chǎn)品、平面板狀產(chǎn)品等抓取、碼垛、搬運(yùn)。

搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站優(yōu)勢(shì)：1、碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件少，維護(hù)和保養(yǎng)較為簡(jiǎn)單。

2、機(jī)器人工作環(huán)境不受限制，可以在狹窄的空間或是灰塵較多的噴涂車間等環(huán)境下進(jìn)行使用。不受環(huán)境和情緒等影響，也可以24小 時(shí)不間斷的進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。加快了碼垛搬運(yùn)工作的生產(chǎn)進(jìn)程。

 新興工業(yè)時(shí)代，上下料機(jī)器人能滿足“快速/大批量加工節(jié)拍”、“節(jié)省人力成本”、“提高生產(chǎn)效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。

     機(jī)床上下料機(jī)器人是根據(jù)國(guó)內(nèi)客戶需求研發(fā)的非標(biāo)機(jī)器人。適用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。該機(jī)器人系統(tǒng)具有和高穩(wěn)定性,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單更易于維護(hù), 可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn), 對(duì)用戶來說, 可以很快進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整和擴(kuò)大產(chǎn)能, 并且可以大大降低產(chǎn)業(yè)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。