焊接機(jī)器人研究和應(yīng)用現(xiàn)狀

機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、 控制論、 機(jī)構(gòu)學(xué)信息和傳感技術(shù)、 人工智能、 仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)， 是當(dāng)代研究十分活躍的領(lǐng)域。近十幾年來， 隨著相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)快速發(fā)展， 機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。為了更好地完成焊接任務(wù)， 機(jī)器人生產(chǎn)廠商在機(jī)器人本體上做了相應(yīng)的調(diào)整。機(jī)器人所采用材料開始轉(zhuǎn)向鋁、 不銹鋼、 高強(qiáng)鋼， 所使用的板材也越來越薄?？梢钥吹剑?dāng)工件位置不同時(shí)，激光光斑成像在CCD上的位置是不同的。使用材料的變化在保證剛度的前提下， 減少了機(jī)器人自身的質(zhì)量， 降低了成本。目前市場上機(jī)器人的售價(jià)越來越低， 性價(jià)比越來越高， 各個(gè)機(jī)器人廠商紛紛推出了 11~13 萬的經(jīng)濟(jì)型弧焊機(jī)器人。

焊接機(jī)器人的焊槍編程

要想焊接機(jī)器人得到好的焊接效果，除了硬件設(shè)施，像是配套機(jī)器人焊槍 ，清槍裝置等設(shè)備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

1. 選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊走路徑長度來制定焊接順序。2. 焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。3. 優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接實(shí)驗(yàn)和工藝評(píng)定。4. 合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時(shí)要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。5. 及時(shí)插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序?？梢苑乐购附语w濺堵塞焊接火口和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。6. 編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

.檢查減速箱是否加注潤滑油，發(fā)現(xiàn)異常須按本減速機(jī)維護(hù)規(guī)范處理。

進(jìn)行設(shè)備空轉(zhuǎn)，檢查減速箱、齒輪、電機(jī)等傳動(dòng)是否有異響和過熱，發(fā)現(xiàn)異常須排除后進(jìn)行下一步操作。

在操作面板上選擇正確工作狀態(tài)：“調(diào)試”檔位適合本機(jī)手動(dòng)控制作業(yè);“自動(dòng)”檔位適合程序化自動(dòng)焊接作業(yè)。

調(diào)整好適當(dāng)參數(shù)(工作臺(tái)回轉(zhuǎn)速度)和正確轉(zhuǎn)向，啟動(dòng)設(shè)備進(jìn)行正常操作和作業(yè)。

可以在焊機(jī)的控制面板上進(jìn)行功能選擇和部分參數(shù)設(shè)定。

焊機(jī)的控制面板所對應(yīng)的功能有指示燈顯示，在使用過程中對應(yīng)的指示燈被點(diǎn)亮即可進(jìn)行對應(yīng)的操作。(特別注意當(dāng)焊機(jī)過熱時(shí)，機(jī)內(nèi)溫度指示燈會(huì)被點(diǎn)亮，此時(shí)注意控制好焊機(jī)的使用時(shí)間或暫停使用該設(shè)備)