焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人?；『高^程比點焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點（TCP）弧焊機器人FANUCM-10iA松下噴嘴TGN01001，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)松下噴嘴TGN01001、焊接參數(shù)都要求確控制。松下噴嘴TGN01001根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織松下噴嘴TGN01001（ISO）工業(yè)機器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機（Manipulator），松下噴嘴TGN01001具有三個或更多可編程的軸，松下噴嘴TGN01001用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，松下噴嘴TGN01001機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。松下噴嘴TGN01001松下噴嘴TGN01001

拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就松下噴嘴TGN01001可以實現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)了。松下噴嘴TGN01001故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部）松下噴嘴TGN01001，難以倒掛工作。松下噴嘴TGN01001但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人松下噴嘴TGN01001（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，松下噴嘴TGN01001從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。松下噴嘴TGN01001近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。松下噴嘴TGN01001松下噴嘴TGN01001松下噴嘴TGN01001

弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點（TCP）弧焊機器人FANUC M-10iA松下噴嘴TGN01001，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)松下噴嘴TGN01001、焊接參數(shù)都要求確控制。5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。松下噴嘴TGN01001所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，松下噴嘴TGN01001但是對復(fù)雜形狀的焊縫，松下噴嘴TGN01001用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單松下噴嘴TGN01001，否則應(yīng)盡量選用6軸機器人。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外松下噴嘴TGN01001，還應(yīng)具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，松下噴嘴TGN01001以便作擺動焊，松下噴嘴TGN01001而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應(yīng)自動停止向前運動，松下噴嘴TGN01001以滿足工藝要求。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。松下噴嘴TGN01001松下噴嘴TGN01001松下噴嘴TGN01001

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?焊接機器人的材料包括母材和焊接材料。但是對不同材料的可焊接性及不同形狀接頭的焊接方法等方面還有很大的研究發(fā)展空間。在相同焊接條件下，決定母材焊接性的主要因泉是它本身的物理化學(xué)性能。對鋼而言，有鋼的化學(xué)成分、冶煉軋制狀態(tài)、熱處理松下噴嘴TGN01001條件、組織狀態(tài)和力學(xué)性能等。其中化學(xué)成分(包括松下噴嘴TGN01001雜質(zhì)的分布松下噴嘴TGN01001)是主松下噴嘴TGN01001要的形響因素，它能決定熱影響區(qū)的淬硬傾向、脆化傾向和產(chǎn)生裂紋的敏感性。同時，在焊接過程中，由于母材今與熔池的冶金反應(yīng)，也要影響到焊縫的化學(xué)成分。松下噴嘴TGN01001

??對焊接性影響較大的元素如C, S, P, 0, H和N等.它們?nèi)菀滓鸷附庸に噳K陷和降低娜接接頭的松下噴嘴TGN01001使用性松下噴嘴TGN01001能。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接。此外.鋼材的冶煉軋制狀態(tài)、熱松下噴嘴TGN01001處理條件、組織狀態(tài)等因家都會對焊接性產(chǎn)生不松下噴嘴TGN01001同的影響。例如經(jīng)過精煉提純的CF鋼、Z向鋼和由攤引.