根據(jù)機械手的工作任務(wù)和空間限制來規(guī)劃運動軌跡。盡可能減少運動距離，對工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低運動速度。抓取負(fù)載后運動速度要低，空載返回原始點時要快。負(fù)載大時加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運動的速度，加速度和減速度。6、進(jìn)料方式：卷料可搭配，空氣送料機、NC滾輪送料機，片料可搭配雙堆式積料架。各個運動段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少沖擊力和運行噪音。在運動速度分配時要充分考慮各個運動過程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時間，而且規(guī)劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。