堆取料機(jī)GNSS位置檢測(cè)系統(tǒng)包括：基準(zhǔn)站系統(tǒng)、流動(dòng)站系統(tǒng)、系統(tǒng)

1 基準(zhǔn)站系統(tǒng)

基準(zhǔn)站系統(tǒng)給各臺(tái)堆取料機(jī)提供差分?jǐn)?shù)據(jù)，是整個(gè)系統(tǒng)的控制部分。其工作原理是基準(zhǔn)站機(jī)將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過(guò)光纖模式、電臺(tái)、GPRS或WIFI方式將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機(jī)的機(jī)上；機(jī)通過(guò)將自身的定位數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行差分解算，后得到厘米級(jí)定位數(shù)據(jù)。在一個(gè)堆場(chǎng)中可能有多個(gè)堆取料機(jī)，沿著行走軌道進(jìn)行行走作業(yè)，在行走過(guò)程中，多個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間有可能會(huì)發(fā)生碰撞。

差分技術(shù)很早就被人們所應(yīng)用。它實(shí)際上是在一個(gè)測(cè)站對(duì)兩個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)量、兩個(gè)測(cè)站對(duì)一個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)量或一個(gè)測(cè)站對(duì)一個(gè)目標(biāo)的兩次觀測(cè)量之間進(jìn)行求差。其目的在于消除公共項(xiàng)，包括公共誤差和公共參數(shù)。

將己知坐標(biāo)點(diǎn)(基準(zhǔn)點(diǎn))上安置的定位接收機(jī)所接收的信號(hào)(載波相位)，用于移動(dòng)站觀測(cè)信號(hào)的改正。以消除鐘、星歷誤差；減弱電離層、對(duì)流層對(duì)定位的影響，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)站的厘米級(jí)；

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，對(duì)懸臂的空間位置計(jì)算過(guò)程非常復(fù)雜，該計(jì)算過(guò)程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺(tái)堆取料機(jī)是否處于同一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行判斷，如果兩臺(tái)堆取料機(jī)不在同一個(gè)場(chǎng)垛就可以正常作業(yè)。地面監(jiān)控部分主要是控制姿態(tài)、參數(shù)設(shè)置等得主控站和測(cè)控站，都是有政府部門(mén)控制的。兩臺(tái)堆取料機(jī)進(jìn)入一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行作業(yè)時(shí)，就對(duì)兩臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)進(jìn)行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機(jī)之間發(fā)生碰撞，這嚴(yán)重影響了堆取料機(jī)的同場(chǎng)作業(yè)。