焊接機器人結(jié)構(gòu)設計

由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。垂直焊縫和近垂直焊縫選用C型焊鉗，水平焊縫和傾斜焊縫選用K型焊鉗。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。

焊接應用

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多。新型定時器已經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。

自動焊接機械手的生產(chǎn)工藝及維護
產(chǎn)品超級自動焊接機械手是一種模仿人手的部分動作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。工業(yè)生產(chǎn)中使用的機械手可分為搬運堆垛機械手、拉伸機械手、進給機械手、焊接機械手、熱鍛焊接機械手等。
焊接機械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來了效率和便利。根據(jù)生產(chǎn)過程的要求，機械手按照一定的程序、時間和位置來完成規(guī)定的傳動位置和工件的要求，特別是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及具有性和污染的環(huán)境中，機械手應用為廣泛。
焊接機械手的驅(qū)動機構(gòu)也是工業(yè)機械手的重要組成部分。根據(jù)動力來源的不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動四大類。電動機械手結(jié)構(gòu)簡單，體積小，操作方便，體現(xiàn)了人類的智能性和適應性。機械手的操作精度和在環(huán)境中完成操作的能力將得到更廣泛的應用。焊接機器人在汽車生產(chǎn)中應用焊接機器人目前已廣泛應用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應用。
當然，焊接機械手的日常維護也是必不可少的，例如每個運動部件、導軌和滾輪都要涂上潤滑脂，封閉傳動部件要加注潤滑油，使部件運動靈活;關鍵是要維護平中心輪和偏心輪部件，確保將其固定，并確保橫臂運動平直。
同時，要經(jīng)常檢查和清潔焊接機械手的導軌、滑架、絲杠、螺母等運動部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物，影響運動部件的靈活運動。各滑動導軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關鍵運動部件的磨損情況，發(fā)現(xiàn)問題及時修理或更換，并將螺母吊起。
此外，還要檢查焊接機械手各行程開關的靈活性和可靠性，檢查機械保護塊是否松動或損壞。經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插好可靠。每三個月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內(nèi)的灰塵，手動操作人員保持繼電器、旋鈕、開關清潔、接觸良好。

什么是焊接機器人？
焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，包括切割和噴漆。根據(jù)對標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多功能、可重編程的自動控制機械手，具有三個或更多可編程軸，用于工業(yè)自動化。為了適應不同的目的，機器人的一個軸的機械接口，通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器。焊接機器人在工業(yè)機器人的端軸法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)槍，用于焊接、切割或熱噴涂。將焊機的焊炬安裝在機器人上，然后示教機器人在這些位置示教和控制焊接。使用專用夾具、plc控制夾緊、松開和一些聯(lián)鎖信號，從而達到自動焊接的目的，降低勞動強度，提高生產(chǎn)效率。目前，它應用于汽車工業(yè)，主要是焊接和二氧化碳氣體保護焊。機器人焊接是手動焊接設備和現(xiàn)代設備的結(jié)合，完全自動化的軟件和硬件操作，以及系統(tǒng)模式管理。豐田公司已決定將點焊作為標準來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點焊機器人。程序編輯和管理。機器人焊接是機器人技術的一個相對較新的應用。當汽車工業(yè)開始使用機器人進行點焊時，機器人在焊接中的應用并未普及。從那以后，工業(yè)中使用的機器人和應用的數(shù)量大大增加了。對于機器人電阻點焊，這主要是通過機器人代替原來的手工焊接，電阻焊接是通過機器人手爪實現(xiàn)的，具有良好的質(zhì)量。焊接機器人可以代替人類實現(xiàn)可控性和焊接性。