碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。　　

(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務?！　?

(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排?！　?

(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構?！　?

(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。　　

(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)?！　?

(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

全自動碼垛機的采用了不同的進標結構，標簽傳送不用停頓，連續(xù)快速前進，通過傳感器自動定位，自動糾正。產(chǎn)品的給料上料也不用人工干預，大批量、無停頓、連續(xù)快速通過輸送帶傳送到貼標位置，貼標后然后送到產(chǎn)品收集或者下一工位。減少了人工參與上料和下料過程，所以效率得到了很大提升。

碼垛機控制系統(tǒng)特點如下：

　　碼垛機的主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調速控制器、接近開關，按鈕開關和接線端子等均采用品質的產(chǎn)品，確保了系統(tǒng)硬件的可靠性和長壽命。的硬件和由設計的控制軟件相結合，實現(xiàn)了系統(tǒng)高度的自動化。完善的安全聯(lián)鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。圖形顯示觸摸屏使碼垛機操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護。

　　碼垛機廣泛應用于食品行業(yè)、化工行業(yè)、飼料行業(yè)等;對各類紙箱、袋裝產(chǎn)品進行碼垛。

幾十年來，隨著著我國經(jīng)濟持續(xù)發(fā)展趨向及科技的迅猛發(fā)展，全自動碼垛機在碼垛機、弧焊、噴涂、電焊焊接、搬運、涂膠、測量等生產(chǎn)制造制造行業(yè)有著越來越廣泛的應用。全自動碼垛機是一個在三維空間中具有較多可玩度，并能維持諸多擬人姿態(tài)和功效的機器設備。關節(jié)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應用的服務機器人，是一種廣泛性的機電一體化機器設備。全自動碼垛機是用以搬運原料零件常用工具等可再程序流程撰寫的智能化機械手臂。它綜合性應用了工業(yè)設備與高精密的機械設備、電子光學與計算機、全自動自動控制系統(tǒng)與控制器、控制板與信息資源管理以及人工智能技術技術性等多課程內(nèi)容的研究成果。

全自動碼垛機是將全全自動包裝機輸送來的料袋按照顧客要求的工作方式(如各層5袋，每垛8層)自動式堆疊成垛，并將成垛的原料進行輸送的機械設備。而服務機器人碼垛機則是機、電一體化科技產(chǎn)品。?

全自動碼垛機特性：1.碼垛機輕容量，低耗能，節(jié)省室內(nèi)空間設計和成本費用2.全自動碼垛機操作過程簡單，通俗易懂淺顯易懂，節(jié)省成本，提升工作效能，操縱成本費3.結構簡單，有利于維護保養(yǎng)4.全自動碼垛機事前設定體系文件，容下N種垛形操作程序，迅速開展變換開啟