機(jī)器人時(shí)代必不可少的減速機(jī)-臺(tái)灣村田nabtesco帝人RV減速器公司RV減速機(jī)

工業(yè)機(jī)器人是智能制造業(yè)具有代表性的裝備。日本、美國(guó)、德國(guó)和韓國(guó)是工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)國(guó)。日本號(hào)稱(chēng)“機(jī)器人王國(guó)”，在工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)、出口和使用方面都居世界榜首；日本工業(yè)機(jī)器人的裝備量約占世界工業(yè)機(jī)器人裝備量的60%。

美國(guó)是機(jī)器人的發(fā)源地，早在1962年就研制出世界上一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，盡管美國(guó)在機(jī)器人發(fā)展上走過(guò)一條重視理論研究、忽視應(yīng)用開(kāi)發(fā)研究的曲折道路，但是美國(guó)的機(jī)器人技術(shù)在國(guó)際上仍一直處于優(yōu)勢(shì)地位，其技術(shù)全、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)。

德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第三位，僅次于日本和美國(guó)；德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的研究和應(yīng)用在世界上處于前進(jìn)地位。

韓國(guó)是工業(yè)機(jī)器人的后起之秀，于20世紀(jì)80年代末開(kāi)始大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，在政府的資助和引導(dǎo)下，韓國(guó)近幾年來(lái)已躋身機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之列人。

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作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類(lèi)：RV減速器和諧波減速器。

1、RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì)

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。大于增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩作用于輸出軸的狀態(tài)下，放開(kāi)輸入軸側(cè)(輸入齒輪側(cè))則輸入軸(輸入齒輪)即可增速旋轉(zhuǎn)。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

▲RV-E型減速器▲RV減速器公司

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波增速器和諧波減速器。據(jù)賽迪研究院、中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟等單位調(diào)查發(fā)現(xiàn)：不少地方政府部門(mén)或通過(guò)補(bǔ)貼用戶(hù)間接支持，或?qū)C(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)直接給予技改資金、股權(quán)投資、首臺(tái)套保費(fèi)補(bǔ)助等資金扶持。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

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為了充分發(fā)揮RV-E型減速機(jī)的性能，對(duì)裝配精度、安裝方法、

潤(rùn)滑以及密封進(jìn)行1佳設(shè)計(jì)是很重要的。

請(qǐng)認(rèn)真閱讀以下的注意事項(xiàng)后進(jìn)行設(shè)計(jì)。

在RV-E型減速機(jī)中，由于主軸承采用了角接觸球承軸，為了避

免角接觸球承軸保持器和電動(dòng)機(jī)安裝法蘭的接觸，其配套部件尺寸請(qǐng)參考右表進(jìn)行設(shè)計(jì)。

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