目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來(lái)去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動(dòng)強(qiáng)度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時(shí)代，這些問(wèn)題就交給機(jī)器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個(gè)面需要去毛刺，機(jī)器人怎么解決這個(gè)問(wèn)題呢？

這個(gè)可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計(jì)圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來(lái)實(shí)現(xiàn)

2. 對(duì)于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機(jī)器人帶動(dòng)銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。應(yīng)用該類機(jī)器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。我司基于全球領(lǐng)i先的機(jī)器人離線編程軟件的基礎(chǔ)是，結(jié)合打磨工藝調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了真正意義上的機(jī)器人打磨和拋光水龍頭等復(fù)雜曲面零件。

一般是沒(méi)有用到力控的，但是機(jī)器人可能會(huì)加上電流異常的保護(hù)措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時(shí)間，末端工具要用視覺(jué)來(lái)檢測(cè)一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點(diǎn)之一是毛刺大小不規(guī)則。而對(duì)于加工來(lái)說(shuō)，切削條件不可變，因此會(huì)形成切削過(guò)大、斷續(xù)切削等問(wèn)題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。對(duì)于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動(dòng)的柔順裝置或者視覺(jué)識(shí)別來(lái)解決。通過(guò)機(jī)器人的編程，使機(jī)器人手部的主軸和去毛刺工具可以到達(dá)工件需要去毛刺的部位，并根據(jù)去毛刺的需要，分別在刀庫(kù)里，調(diào)配拋光輪、毛刷盤、刀具等去毛刺工具，完成各種工藝的去毛刺加工。

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當(dāng)前機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點(diǎn)：

對(duì)類似于水龍頭等目標(biāo)工件的打磨拋光工藝來(lái)說(shuō)，外形曲面,曲線比較復(fù)雜，要求機(jī)器人能完成高的精度要求的數(shù)千點(diǎn)打磨軌跡，這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程提出了較高的要求。合理的方式是通過(guò)離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來(lái)完成，因此需要機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。而其數(shù)據(jù)化輸入模塊，采用了當(dāng)下市場(chǎng)流行的應(yīng)用軟件，如CAD計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型、3D掃描器、CMM及CNC等標(biāo)準(zhǔn)工具，能盡大可能地實(shí)現(xiàn)工件完全的機(jī)器人自動(dòng)化柔性精密打磨加工。

我司基于全球領(lǐng)i先的機(jī)器人離線編程軟件的基礎(chǔ)是，結(jié)合打磨工藝調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了真正意義上的機(jī)器人打磨和拋光水龍頭等復(fù)雜曲面零件

為什么需要打磨機(jī)器人

很多鑄件要人工打毛刺，不僅費(fèi)時(shí)，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手還常常受傷。打毛刺工作現(xiàn)場(chǎng)的空氣染污和噪聲會(huì)損害操作者的身心健康。各種材質(zhì)和形狀物體的打磨，拋光等工作在德國(guó)早已由機(jī)器人來(lái)完成。本方案所介紹的打磨機(jī)器人就是為一著i名德國(guó)企業(yè)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的。當(dāng)前機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點(diǎn)：打磨砂帶會(huì)隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機(jī)器人通過(guò)記錄或加裝力矩檢測(cè)傳感器的方式來(lái)實(shí)時(shí)跟蹤砂帶的磨損情況，從而適時(shí)調(diào)整打磨軌跡，保證打磨質(zhì)量。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司），專注于從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成及整體解決方案，是一家集設(shè)計(jì)研發(fā)，系統(tǒng)集成，銷售，服務(wù)于一體的工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)公司。我們以“專業(yè)，創(chuàng)新，服務(wù)，誠(chéng)信”為宗旨，為客戶提供優(yōu)越的解決方案及整套的交鑰匙工程，以助于客戶提高業(yè)績(jī)，提升質(zhì)量的同時(shí)改善環(huán)境并降低成本投入。工人一看就知道哪條邊哪個(gè)面需要去毛刺，機(jī)器人怎么解決這個(gè)問(wèn)題呢。