工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連接在機(jī)械手后一個(gè)關(guān)節(jié)上的部件

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連接在機(jī)械手后一個(gè)關(guān)節(jié)上的部件，它一般用來(lái)抓取物體，與其他機(jī)構(gòu)連接并執(zhí)行需要的任務(wù)。機(jī)器人制造上一般不設(shè)計(jì)或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個(gè)簡(jiǎn)單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機(jī)器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務(wù)，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機(jī)器人來(lái)完成的任務(wù)。

關(guān)節(jié)即運(yùn)動(dòng)副,允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)

關(guān)節(jié)即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間范圍。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類型與配置。機(jī)器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。機(jī)器人在工作過(guò)程中帶載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程時(shí)，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

二維視覺(jué)伺服對(duì)攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差

二維視覺(jué)伺服通過(guò)攝像機(jī)拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進(jìn)行特征比較，得出誤差信號(hào)。然后，通過(guò)關(guān)節(jié)控制器和視覺(jué)控制器和機(jī)器人當(dāng)前的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行修正，使機(jī)器人完成伺服控制。相比三維視覺(jué)伺服，二維視覺(jué)伺服對(duì)攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差具有較強(qiáng)的魯棒性，但是在視覺(jué)伺服控制器的設(shè)計(jì)時(shí)，不可避免地會(huì)遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部等問(wèn)題。

路徑規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行

路徑規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行。Gasparetto以五次B樣條為關(guān)節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對(duì)于運(yùn)動(dòng)時(shí)間的積分作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以確保各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)足夠光滑。劉松國(guó)通過(guò)采用五次B樣條對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軌跡進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的速度、加速度端點(diǎn)值，可根據(jù)平滑性要求進(jìn)行任意配置。另外，在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問(wèn)題。Huo等人設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)空間中避免奇異性的關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機(jī)器人在任務(wù)過(guò)程中某個(gè)關(guān)節(jié)功能上的冗余，將機(jī)器人奇異性和關(guān)節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。