4種工業(yè)機(jī)器人控制方式解析

1、點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控、軌跡光滑、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過(guò)也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機(jī)器人工程師發(fā)展通道

1.項(xiàng)目經(jīng)理

負(fù)責(zé)工廠制造自動(dòng)化的推行，根據(jù)產(chǎn)品的制造工藝流程結(jié)合IE知識(shí)提出自動(dòng)化的解決方案并組織實(shí)施

2.系統(tǒng)集成開(kāi)發(fā)工程師

深刻理解生產(chǎn)流程及產(chǎn)品制造工藝，能夠完成機(jī)器人自動(dòng)化線的設(shè)計(jì)和升級(jí)改造工作

3.售前售后技術(shù)支持工程師

能獨(dú)立從事大型設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人的安裝、編程、調(diào)試、維修、運(yùn)行和管理等方面的工作任務(wù)

4.安裝、調(diào)試、維護(hù)工程師

具有工業(yè)機(jī)器人原理、操作、示教編程、重現(xiàn)與調(diào)試的知識(shí)和實(shí)踐技能

中科羅伯特機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)特點(diǎn)

01. 軟硬件編程基礎(chǔ)

具備現(xiàn)場(chǎng)編程能力

能構(gòu)建具有一定功能的PLC控制系統(tǒng)；

02.技能

能設(shè)計(jì)和應(yīng)用末端執(zhí)行器（夾裝）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器和檢測(cè)傳感器，編制PLC程序

03.項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)

具有意識(shí)和能力，能根據(jù)企業(yè)的需求改造和升級(jí)自動(dòng)化線和設(shè)備

04.協(xié)作能力

具有一定的生產(chǎn)管理能力，質(zhì)量管理能力，能培訓(xùn)和指導(dǎo)本初級(jí)、中級(jí)技術(shù)工人進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)

工程機(jī)器人培訓(xùn)

機(jī)器人自動(dòng)打磨技術(shù)的特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：

①智能：機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別工件形位偏差，對(duì)預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行在線補(bǔ)償，即機(jī)器人智能軌跡規(guī)劃——這是打磨技術(shù)必須做到的，典型的就是鑄件打磨，因?yàn)殍T件的表面光潔度和形狀都不夠好，所以它的定位精度比較差，因此需要智能來(lái)對(duì)其位置偏差進(jìn)行糾正。

②感知：機(jī)器人系統(tǒng)除執(zhí)行預(yù)設(shè)命令外，還具有“力覺(jué)”、“視覺(jué)”，為機(jī)器人加工參數(shù)在線調(diào)整提供感知信息。視覺(jué)即3D視覺(jué)，把工件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)，再進(jìn)行定位。