海洋機器人分類

海洋機器人分為水面和水下兩大類，在機器人學領域屬于服務機器人中的特種機器人類別。根據作業(yè)載體上有無操作人員可分為載人和無人兩大類，其中無人類又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對應的水下機器人分別稱為無人遙控水下機器人、無人自主水下機器人和無人混合水下機器人。

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無人水下機器

無人水下機器人也稱無人潛水器，相應有無人遙控潛水器、無人自主潛水器和無人混合潛水器。通常在不產生混淆的情況下省略“無人”二字，如無人遙控潛水器可以稱為遙控水下機器人或遙控潛水器等。

世界海洋機器人發(fā)展的歷史大約有70年，經歷了從載人到無人，從直接操作、遙控、自主到混合的主要階段。加拿大國際潛艇工程公司創(chuàng)始人麥克法蘭，將水下機器人的發(fā)展歷史總結為四次革命：次革命出現(xiàn)在20世紀60年代，以潛水員潛水和載人潛水器的應用為主要標志；第二次革命出現(xiàn)在70年代，以遙控水下機器人迅速發(fā)展成為一個產業(yè)為標志；第三次革命發(fā)生在90年代，以自主水下機器人走向成熟為標志；第四次革命發(fā)生在21世紀，進入了各種類型水下機器人混合的發(fā)展階段。

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水下機器人

與水下機器人和潛水器對應的英文分別為underwater robot和underwater vehicle，前者強調仿人行為，后者意在水下運載或潛水，分別視為“人”和“器”，海洋機器人是在海洋環(huán)境中運載功能與仿人功能的結合體。應用需求的多樣性使得運載與仿人功能的體現(xiàn)程度不盡相同，由此產生了各種功能型的海洋機器人，如觀察型、作業(yè)型、巡航型和海底型等。如今，在海洋機器人領域robot和vehicle兩詞的內涵逐漸趨同。

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海洋機器人的研發(fā)

研發(fā)海洋機器人裝備屬于工程科學范疇。由于技術體系的復雜性、海洋環(huán)境的不確定性和用戶需求的多樣性，目前海洋機器人裝備尚未被打造成大規(guī)模的產業(yè)和產業(yè)鏈，也還沒有形成規(guī)范的通用設計程序?？蒲腥藛T在海洋機器人相關研究開發(fā)中主要采用先驗模型法和試錯法，通過多次試驗和改進才能達到預期設計目標。因此，研究經驗就顯得尤為重要?？偨Y經驗、利于來者是本叢書作者的共同愿望，他們都是在海洋機器人領域擁有長時間研究工作經歷的專家，他們奉獻的知識和經驗成為本叢書的一個特色。

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