物料搬運機械手正確的維護保養(yǎng)方法

1、數控送料機主要運動副應保持良好的潤滑。此外，在可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的范圍內都會出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被利用。對絲杠副、滾動導軸副，若涂潤滑油脂，則視使用情況每周加潤滑油1—2次;若采用人工分散注潤滑油，則每班開機應對主要運動副注適量20號機械潤滑油。各滾動軸承部位填注適量鈣劑潤滑脂，視使用情況，6—12個月應添加或更換潤滑油脂。

2、若電網波動經常超出要求的范圍，或噪聲較大，則應配置一臺1.5KW計算機專用抗干擾交流穩(wěn)壓電源供電。

1、由于控制系統(tǒng)經常工作于震動環(huán)境，應定期檢查各緊固件、電路接插件、接地螺栓等保持其連接牢靠。保持系統(tǒng)的清潔，定期除塵。

2、不允許將數控系統(tǒng)內部使用的交流/直流電源連接到其他用電器。

3、控制柜應可靠接地，接地電阻﹤4Ω。

4、1-2個月對工控機的防塵罩進行清理、除塵，操作前必須切斷電源。

5、1-2個月對電氣箱、控制柜內的元器件及外殼進行除塵清掃，操作前必須切斷電源。

理解機械手的工作空間時，要注意以下幾點：

    沖壓機械手說明書上提供的工作空間往往要小于運動學意義上的空間。“沖床間機器人”為：進前沖床模腔、抓料、出模、運行至后道工序的沖床模腔、放料、空手返回至前沖床模具邊。這是因為在可達空間中，手臂位置不同時有效負載、允許達到的速度和加速度都不一樣，在臂桿位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的范圍內都會出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被利用。