機(jī)器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機(jī)器人夾持工件進(jìn)行打磨（工件型機(jī)器人）和機(jī)器人拿著工具進(jìn)行打磨（工具型機(jī)器人）。工具型打磨機(jī)器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機(jī)器人主要適用于中小零部件的自動化打磨加工，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機(jī)器人，完成打磨的前后道工件自動化輸送。一般情況下陶瓷衛(wèi)浴、家具等生產(chǎn)廠家使用工具型機(jī)器人較多。五金、零部件、電子產(chǎn)品等使用工件型機(jī)器人較多。保持本體不變的情況下可根據(jù)不同生產(chǎn)情況進(jìn)行轉(zhuǎn)換。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。

注：工具型打磨機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫、工件變位機(jī)等外圍設(shè)備組成，由總控制電柜固連機(jī)器人和外圍設(shè)備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機(jī)器人和外圍設(shè)備的各個子控制系統(tǒng)，使打磨機(jī)器人單元按照加工需要，分別從刀庫調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個部位的不同打磨工序和工藝加工。鑄件打磨機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化，既節(jié)省了人力，又提高了效率，填補(bǔ)了目前國內(nèi)這方面技術(shù)應(yīng)用的空白。

工件型打磨機(jī)器人，是一種通過機(jī)器人抓手夾持工件，把工件分別送達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機(jī)器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機(jī)器人較為典型。

打磨機(jī)器人的Z 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運(yùn)動單元，其有效行程為300mm。Y 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運(yùn)動單元, 其有效行程為800mm。X 軸也采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運(yùn)動單元, 其有效行程800mm。這是在中德合資企業(yè)沈陽百格機(jī)器人有限公司生產(chǎn)的。驅(qū)動電機(jī)也采用德國百格拉公司的交流伺服。減速機(jī)是采用德國Neugart 公司的PLE 系列精密行星減速機(jī)。控制系統(tǒng)采用德國Engelhardt 公司F44 數(shù)控系統(tǒng)。對應(yīng)一些復(fù)雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉(zhuǎn)動。

在打磨和拋光等過程中對機(jī)器人的各個軸都有較強(qiáng)的持續(xù)性沖擊和震動。為此對單根直線運(yùn)動單元的滑塊，各個軸間的連接板等都采用加強(qiáng)措施，采用抗震和抗沖擊措施。所用的連接螺絲也采用防震措施，避免松動。

機(jī)器人的工作空間可以按用戶要求定制，來滿足一次卡一個零件，或多個零件的要求。可以生產(chǎn)五軸或更多軸的機(jī)器人。這類機(jī)器人不僅可以提高工作效率和質(zhì)量，避免了操作者的受傷，還可以完成很多手工無法完成的大磨和拋光工作。特別是對各種規(guī)格，各種復(fù)雜形狀的鋼類鑄件進(jìn)行打磨。采用我們的機(jī)器人可以對飛機(jī)玻璃，大型異型零件，各種金屬類居家生活用品（銀、金器具，炊具，燈具，工藝品），飛機(jī)、摩托車及汽車零部件進(jìn)行拋光。減速機(jī)是采用德國Neugart公司的PLE系列精密行星減速機(jī)。

常州柯勒瑪拋光打磨機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的緊湊外形、共享的工作底盤、隔音防塵的工作間、簡單可靠的操作為優(yōu)勢，能夠根據(jù)工件的外型進(jìn)行去毛刺、砂磨、拉絲、拋光等工序。同時配以常州柯勒瑪公司的機(jī)器人離線編程軟件，自動生成高的精度的打磨路徑。美好的解決了目前機(jī)器人打磨基于示教編程無法達(dá)到理想的打磨效果的問題。極大的節(jié)省了示教編程的時間，提高了生產(chǎn)效率，同時降低了不良率。對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。

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