注塑機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)

   1、多功能化：過(guò)去僅能完成取件功能，現(xiàn)在可實(shí)現(xiàn)如排列，堆放，埋入，剪切，檢測(cè)等功能。

   2、組合化：在要求比較高的應(yīng)用方面，可以通過(guò)使用多臺(tái)機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)作。例如：小編在2015年橡塑展看到某公司通過(guò)三臺(tái)機(jī)械手協(xié)調(diào)合作，將多種生產(chǎn)的產(chǎn)品有序的取出、裝入一個(gè)套裝盒里面。

   3、觸覺(jué)、視覺(jué)化：注塑的制品，一般都需要人工檢查，才能避免缺陷制品封裝。使用圖像處理技術(shù)，讓機(jī)械手代替人工檢查，從而節(jié)省了人力成本。

   4、智能化（自調(diào)整）：具備一定的感知能力（傳感器），通過(guò)感知外部條件的變化，并作出相應(yīng)的調(diào)整。例如：隨著機(jī)械的磨損和關(guān)節(jié)部位的松動(dòng)，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置可能發(fā)生微小的偏差，未來(lái)的機(jī)械手可能具有自調(diào)節(jié)能力，從而保證了準(zhǔn)確度

沖壓機(jī)械手在自動(dòng)化中的操作注意事項(xiàng)

　　對(duì)沖壓機(jī)械手的每一個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行情況通過(guò)傳感器以及是否到位，保證沖壓機(jī)械手進(jìn)行各運(yùn)輸環(huán)節(jié)完全，完成整個(gè)工作過(guò)程可靠。請(qǐng)注意并不是所有的注塑機(jī)專用機(jī)械手制造商都是以這種方式來(lái)定義行程。這種控制方式屬于條件控制，是目前機(jī)械裝置保持控制的設(shè)計(jì)一般采用的控制方法。它能使機(jī)械裝置可以準(zhǔn)確地完成工作任務(wù)，一旦出現(xiàn)故障，它能準(zhǔn)確地診斷設(shè)備維修人員出現(xiàn)快速，及時(shí)維修位置。

　　手動(dòng)操作：?jiǎn)为?dú)進(jìn)行與操作按鈕控制沖壓機(jī)械手的各種操作：按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，沖壓機(jī)械手完成一步運(yùn)動(dòng)后的自動(dòng)停止。

　　單周期操作：沖壓機(jī)械手的從零開(kāi)始的點(diǎn)，按啟動(dòng)按鈕，一個(gè)周期性的運(yùn)動(dòng)停止后，自動(dòng)完成沖壓機(jī)械手的工作。如果按下暫停按鈕，那么操縱行為停止。開(kāi)始時(shí)，必須使用手工操作的方式回到機(jī)械原點(diǎn)，然后按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手，使一個(gè)新的開(kāi)始，單周期操作。

  機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。手臂處于腕部前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時(shí)受到非常大的限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點(diǎn)的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問(wèn)題。

 冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用。

 一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。3、對(duì)沖壓機(jī)要求較少，適合應(yīng)用于各種沖壓機(jī)，可為客戶節(jié)約60％－70％的設(shè)備投資成本。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過(guò)離線路徑規(guī)劃來(lái)避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過(guò)機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。對(duì)于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過(guò)程中避開(kāi)障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。