圓弧導(dǎo)軌-管道自動激光焊接應(yīng)用

氣體制造工業(yè)和水處理行業(yè)，經(jīng)常需要通過360度旋轉(zhuǎn)焊接延長輸送管道。通過帶齒圈圓弧導(dǎo)軌，可實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)焊接的自動化。下圖為一管道自動化激光焊接機(jī)的照片，可焊接直徑范圍為200mm-400mm的管道：

應(yīng)用的帶齒圓弧導(dǎo)軌的直徑為612mm，兩套360度圓弧導(dǎo)軌，面對面平行布置；每套360度圓弧導(dǎo)軌由多段拼接而成；

激光焊槍和相機(jī)固定在滑座上，滑座位于兩根導(dǎo)軌之間。采用分體式圓弧導(dǎo)軌的自動化激光焊接機(jī)具有如下優(yōu)點：

1. 可自如打開合上，極大地方便了焊接機(jī)的拆裝和固定。

2. 相機(jī)可自動對焊縫進(jìn)行檢測，提高了焊接質(zhì)量。

3. 設(shè)備輕巧，可手工操作，方便野外使用。

直曲循環(huán)導(dǎo)軌應(yīng)用-摩擦傳動式環(huán)行線

直曲循環(huán)導(dǎo)軌，也稱為環(huán)形導(dǎo)軌，和摩擦傳動系統(tǒng)配合在一起，可組成環(huán)行線：

滑座在圓弧段上時，通過摩擦圓盤，進(jìn)行傳動：

滑座在圓弧段和直線段之間過渡時，通過一排小摩擦圓盤傳動：

滑座在直線段上時，通過一排輸送滾輪進(jìn)行摩擦傳動：

移動控制式自動配料稱重系統(tǒng)，稱重容器安裝在可沿著環(huán)形導(dǎo)軌自動循環(huán)移動的滑座上，由不同給料點向放置在稱重容器上的包裝袋/罐/瓶或者其他容器，依次加入物料進(jìn)行配料，適合物料品種多、配方復(fù)雜、稱量速度快、計量準(zhǔn)確度高的配料稱重應(yīng)用：

自動化環(huán)形裝配線特點：準(zhǔn)停，短節(jié)拍，高剛性

自動化環(huán)形裝配線，不用的應(yīng)用，需要不同的自動化工序，比如自動打螺絲或自動鉚接等；為了有能效提高生產(chǎn)效率和保證生產(chǎn)質(zhì)量，自動化環(huán)形裝配線，需要具有如下特點；而以環(huán)形導(dǎo)軌為基礎(chǔ)的自動化環(huán)形裝配線，就具有這些優(yōu)點：

一. 準(zhǔn)停

需要能夠準(zhǔn)確停機(jī)并定位，確保自動打螺絲機(jī)或自動鉚接機(jī)器等自動化裝配機(jī)器的無人化準(zhǔn)確動作。詳細(xì)說明，請參考文章：精密環(huán)形流水線如何實現(xiàn)。

二. 短節(jié)拍

需要能夠迅速加減速并高速運行，這樣可大大縮短節(jié)拍時間。詳細(xì)說明，請參考文章：超高速環(huán)形裝配/生產(chǎn)/輸送/流水線：

三：高剛性

自動打螺絲，自動鉚接或其它動作，將對滑座和導(dǎo)軌施加額外的作用力；這就要求導(dǎo)軌和滑座具有高的剛性，確保在大的外力的作用下，不會產(chǎn)生過大的變形和偏移，滑座的位置依然準(zhǔn)確：

初步定位方式，可分為如下兩種：

一：少工位，短線體

伺服電機(jī)運行于速度控制模式，配合限位開關(guān)，實現(xiàn)比較精準(zhǔn)的初定位。初步定位方式，可分為如下兩種：一：少工位，短線體伺服電機(jī)運行于速度控制模式，配合限位開關(guān)，實現(xiàn)比較精準(zhǔn)的初定位。伺服電機(jī)也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現(xiàn)準(zhǔn)確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環(huán)運動，會有累計誤差的存在，建議安裝原點檢測開關(guān)，當(dāng)運行一定次數(shù)后重新找原點，以消除累計誤差：

二：多工位，長線體

由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環(huán)運動的累計誤差較大，如果伺服電機(jī)采用位置控制模式，二次定位可能會產(chǎn)生故障（定位銷無法到位或者引起伺服電機(jī)報警）。02mm:另：作為另外一種形式的圓弧導(dǎo)軌，滾珠圓弧導(dǎo)軌的安裝高度M，其容許誤差為 /0。建議伺服電機(jī)采用速度控制模式，通過對射開關(guān)檢測滾輪位置來實現(xiàn)初步定位：3個開關(guān)配合工作，個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)二次減速指令，第三個開關(guān)觸發(fā)停車指令；也可以兩個開關(guān)：個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)停車指令：