機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（ 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）

控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置）

控制運(yùn)動(dòng)速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）

控制運(yùn)動(dòng)加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化）

控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力）

具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)

使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

控制器是機(jī)器人系統(tǒng)的核心，近年來(lái)隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來(lái)越高，而價(jià)格則越來(lái)越便宜，目前市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了1－2美金的32位微處理器。高的微處理器為機(jī)器人控制器帶來(lái)了新的發(fā)展機(jī)遇，使開發(fā)低成本、性能高的機(jī)器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計(jì)算與存儲(chǔ)能力，目前機(jī)器人控制器多采用計(jì)算能力較強(qiáng)的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。　

此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機(jī)器人系統(tǒng)在價(jià)格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)SoC（SystemonChip）技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡(jiǎn)化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計(jì)，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個(gè)完整的SoC系統(tǒng)。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器方面，其研究主要集中在美國(guó)和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國(guó)DELTATAU公司、日本朋立株式會(huì)社等。其運(yùn)動(dòng)控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)。

工業(yè)機(jī)器人培養(yǎng)體系

01.理論課程體系

具有工業(yè)機(jī)器人原理、操作、示教編程、重現(xiàn)與調(diào)試的知識(shí)

02.本體廠家培訓(xùn)

參加有機(jī)器人本體廠家舉行的培訓(xùn)，獲得相關(guān)產(chǎn)品應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，由廠家頒發(fā)培訓(xùn)合格證書

03.實(shí)踐課程體系

完成設(shè)定的案例學(xué)習(xí)，獲得電氣設(shè)計(jì)或軟件設(shè)計(jì)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)

04.工廠案例實(shí)踐

結(jié)合工廠機(jī)器人自動(dòng)化線或機(jī)器人工作站實(shí)例，獲得處理解決現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化設(shè)備應(yīng)用中的異常及設(shè)備故障能力，并能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)提出改善意見